Ubuntu上安装Cartographer_ROS的详细步骤

"该资源是关于在Ubuntu操作系统上安装和配置Cartographer ROS的教程，特别提到了对Ubuntu Focal及ROS Noetic的支持，并且包含了处理依赖性和编译问题的步骤。" Cartographer是一款开放源码的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）解决方案，它为机器人提供了连续的位姿估计和动态环境的地图构建功能。在Ubuntu系统中，特别是Ubuntu Focal（20.04 LTS）和ROS Noetic版本下，可以按照以下步骤来安装和配置Cartographer ROS。 首先，确保系统是最新的： 1. 运行 `sudo apt-get update` 来更新软件包列表。 接着，安装必要的工具和依赖： 2. 对于ROS Noetic，安装 `python3-wstool`, `python3-rosdep`, `ninja-build` 和 `stow`： `sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow` 如果使用的是较旧的Ubuntu版本（如Kinetic），则应安装 `python-wstool`, `python-rosdep` 和 `ninja-build`。 创建并初始化工作空间： 3. 创建一个名为 `catkin_ws` 的目录，并进入该目录： `mkdir catkin_ws` `cd catkin_ws` 使用 `wstool` 初始化源代码管理： `wstool init src` 然后合并Cartographer ROS的rosinstall文件： `wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall` 接着更新源代码： `wstool update -t src` 安装Cartographer ROS的依赖： 4. 如果尚未安装ROS，先运行 `sudo rosdep init`，然后执行 `rosdep update`。如果有不支持的ROS版本，如Kinetic，可以使用 `rosdep update --include-eol-distros`。 处理依赖冲突： 5. 安装Cartographer所需的abseil-cpp库，可能需要卸载与ROS版本不兼容的版本： `src/cartographer/scripts/install_abseil.sh` 如果系统中同时安装了proto2，可能需要卸载与ROS相关的abseil-cpp包： `sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp` 最后，编译并安装Cartographer ROS： 6. 使用 `catkin_make_isolated --install --use-ninja` 来编译并安装项目。`--use-ninja` 参数是为了加快构建速度。 如果遇到protobuf版本冲突，可以按照提示执行 `src/cartographer/scripts/install_proto3.sh` 来重新安装protobuf 3，以解决可能存在的版本不兼容问题。在编译过程中，务必留意任何错误提示，以便正确处理潜在的问题。 这个教程提供了在Ubuntu和ROS Noetic环境中安装Cartographer ROS的详细步骤，包括处理依赖性问题和编译过程中的注意事项，对于开发者进行SLAM研究和应用非常有帮助。