Ubuntu上安装Cartographer_ROS的详细步骤
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更新于2024-08-05
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"该资源是关于在Ubuntu操作系统上安装和配置Cartographer ROS的教程,特别提到了对Ubuntu Focal及ROS Noetic的支持,并且包含了处理依赖性和编译问题的步骤。"
Cartographer是一款开放源码的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与地图构建)解决方案,它为机器人提供了连续的位姿估计和动态环境的地图构建功能。在Ubuntu系统中,特别是Ubuntu Focal(20.04 LTS)和ROS Noetic版本下,可以按照以下步骤来安装和配置Cartographer ROS。
首先,确保系统是最新的:
1. 运行 `sudo apt-get update` 来更新软件包列表。
接着,安装必要的工具和依赖:
2. 对于ROS Noetic,安装 `python3-wstool`, `python3-rosdep`, `ninja-build` 和 `stow`:
`sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow`
如果使用的是较旧的Ubuntu版本(如Kinetic),则应安装 `python-wstool`, `python-rosdep` 和 `ninja-build`。
创建并初始化工作空间:
3. 创建一个名为 `catkin_ws` 的目录,并进入该目录:
`mkdir catkin_ws`
`cd catkin_ws`
使用 `wstool` 初始化源代码管理:
`wstool init src`
然后合并Cartographer ROS的rosinstall文件:
`wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall`
接着更新源代码:
`wstool update -t src`
安装Cartographer ROS的依赖:
4. 如果尚未安装ROS,先运行 `sudo rosdep init`,然后执行 `rosdep update`。如果有不支持的ROS版本,如Kinetic,可以使用 `rosdep update --include-eol-distros`。
处理依赖冲突:
5. 安装Cartographer所需的abseil-cpp库,可能需要卸载与ROS版本不兼容的版本:
`src/cartographer/scripts/install_abseil.sh`
如果系统中同时安装了proto2,可能需要卸载与ROS相关的abseil-cpp包:
`sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp`
最后,编译并安装Cartographer ROS:
6. 使用 `catkin_make_isolated --install --use-ninja` 来编译并安装项目。`--use-ninja` 参数是为了加快构建速度。
如果遇到protobuf版本冲突,可以按照提示执行 `src/cartographer/scripts/install_proto3.sh` 来重新安装protobuf 3,以解决可能存在的版本不兼容问题。在编译过程中,务必留意任何错误提示,以便正确处理潜在的问题。
这个教程提供了在Ubuntu和ROS Noetic环境中安装Cartographer ROS的详细步骤,包括处理依赖性问题和编译过程中的注意事项,对于开发者进行SLAM研究和应用非常有帮助。
2024-02-22 上传
2024-07-26 上传
2024-02-09 上传
2024-01-13 上传
2023-09-21 上传
2024-04-19 上传
2022-03-09 上传
2024-04-28 上传
2024-10-24 上传
请叫我李青大人
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