VMware VCSA 6.5：选择和启动机器人程序教程

在VMware vCenter Server Appliance 6.5的安装与升级过程中，涉及到了机器人程序的选择和启动步骤。首先，为了执行机器人程序，用户需要在导航器的用户界面中找到并选中所需的程序。库卡（KUKA）机器人编程是这部分操作的核心，参考的是库卡系统软件8.2的相关培训资料，如"COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh"。这个版本的培训资料发布于2011年10月13日，包含了详细的机器人编程指导，包括机器人技术入门、机械系统、控制系统（如V-KRC4）、smartPAD的使用以及各种运动控制方法。 在选择机器人程序时，用户可以注意到有启动正向运行程序和启动反向运行程序的选项。选定程序后，BCO（Base Control Object，基础控制对象）会自动返回到Home位置。操作流程涉及理解并执行如下的步骤： 1. **导航器**：通过文件夹结构查看和选择存储在硬盘上的程序，如Cell程序通常位于“R1”文件夹中。 2. **程序操作**：选择合适的程序后，可通过相应的按钮启动运行，无论是正向还是反向，这涉及到对机器人运动的精确控制。 3. **机器人运动控制**：包括解读机器人控制系统的信息提示，设置运行模式，独立控制各个轴的运动，理解与机器人相关的坐标系（如世界坐标系、工具坐标系和基坐标系），以及在这些坐标系中移动机器人。 4. **安全性和系统功能**：在编程和操作过程中，强调了机器人的安全性，并指出控制系统可能还有其他未在文档中提及的功能，但这些不是新供货或维修时默认提供的。 5. **版权和更新**：资料的版权属于KUKA机器人有限公司，用户必须获得公司的明确许可才能复制或分享。尽管文档内容经过校对，但仍可能存在不一致之处，库卡公司会在后续版本中进行修正。 这部分内容提供了关于如何在库卡机器人系统环境下选择和启动机器人程序，以及进行基础编程和运动控制操作的详细指南，旨在确保用户能够安全有效地管理机器人自动化任务。