东风日产视觉定位系统V1.0：3D车身校准与操作流程

本文档详细介绍了东风日产襄阳工厂涂装二车间使用的视觉定位系统V1.0的操作说明。该系统利用3台固定安装在地面的相机进行三维校正，以精确测量车身底部的3个工艺孔，通过3个孔的空间位置来确定车身在三维空间中的位置和姿态。系统的关键步骤包括： 1. 系统原理与应用：在工作站内，通过4台机器人建立一个公共坐标系，机器人示教车身底盘上的工艺孔特征和标准位置（即零偏差状态）。实际生产中，相机捕捉到3个孔的位置，计算出车身的偏差，并将此偏差值应用于涂胶机器人的轨迹校正。 2. 硬件连接：视觉系统的核心部分连接在3号机器人控制柜内，这台机器人扮演了视觉主站的角色，负责处理和分析图像数据。 3. 视觉程序逻辑：视觉主站机器人的程序设计包含一系列指令，如打开相机、等待一段时间消除吊具震动的影响，以及尝试不同的视觉处理流程。例如，有专门的视觉识别指令`VISIONRUN_FIND'L42L_123'`，用于执行特定的视觉任务。 4. 报警与故障处理：程序中设有视觉报警信号的开关，当出现视觉故障时会关闭报警，并且有相应的分支逻辑结构，确保在异常情况下能够及时响应并调整。 这个视觉定位系统对于提升生产线精度、减少误差以及提高工作效率具有重要意义，是现代汽车制造过程中自动化和智能化的重要组成部分。通过精确的定位，可以确保车身的准确装配，进而保证产品质量。