AUTOSAR-OS中断分类与ISRCat1/2特性详解

本文档主要围绕AUTOSAR OS展开，着重讨论了中断的分类和处理方式。AUTOSAR OS中的中断被分为两类：一类中断（Category1）和二类中断（Category2）。一类中断具有高优先级，独立于操作系统，中断服务程序执行完毕后会自动恢复执行，对任务管理和调度不产生影响。它们通常在Supervisor模式下运行，拥有更多访问权限，但需自行处理中断控制寄存器，且堆栈切换可能需要手动管理。 二类中断则由操作系统进行管理，包括调度和响应。中断向量表由OS控制，当这类中断发生时，MCU会先执行OS的服务，然后执行相应的中断服务程序。在处理二类中断时，可以调用大部分OS API接口，但像WaitEvent、TerminateTask和ClearEvent等特殊服务除外。这类中断可以在指定的上下文中运行，堆栈大小可以根据需要配置，有利于提高RAM空间利用率，但也意味着可能需要预留堆栈空间，导致效率相对较低。 在安全方面，由于二类中断的上下文限制，内存保护更严密，可以防止栈溢出引发的陷阱，即使内存损坏也能较快被识别。相比之下，一类中断虽然灵活性较高，但处理不当可能会导致堆栈溢出或内存损坏，这些错误可能导致OS进入陷阱并被检测出来。 本文档深入剖析了AUTOSAR OS中断管理机制，对于理解和开发符合AUTOSAR标准的嵌入式系统开发者来说，了解这些细节至关重要，有助于确保系统的可靠性和性能优化。