uC/OS-II中断处理：中断服务子程序与嵌套

"退出中断服务函数-ucos中断和时钟" 在嵌入式系统中，中断是处理紧急事件的关键机制，而uC/OS-II作为实时操作系统，它的中断管理是其核心功能之一。中断是由硬件定时器产生的定时中断，用于实现系统时钟。当一个中断发生时，CPU会暂停当前任务，执行中断服务子程序（ISR），ISR通常由汇编语言编写，以确保高效执行。如果C编译器支持在线汇编，ISR也可以直接在C程序中编写。 响应中断的过程包括：当CPU接收到中断请求且处于中断允许状态时，它会保存当前任务的状态（上下文），然后转去执行中断服务子程序。在ISR执行完毕后，根据系统的配置，可能恢复被中断的任务，或者在可剥夺型内核中，选择优先级最高的就绪任务进行调度。 中断嵌套是uC/OS-II中的一个特性，允许高优先级的中断中断低优先级的ISR执行。通过全局变量OSIntNesting来跟踪中断嵌套的层数。每当一个中断发生时，OSIntNesting会递增，表示中断层次的增加。 当退出中断服务函数时，系统会检查几个关键条件来决定接下来的操作： 1. **中断嵌套层数是否为0**：如果中断嵌套层数减至0，意味着当前是最后级中断，可以考虑执行任务切换。 2. **调度器是否被锁定**：如果调度器未被锁定，说明可以进行任务调度。 3. **任务是否是被中断的任务**：如果中断时的任务仍然是最高优先级的，那么可以直接返回到该任务，否则需要进行任务切换。 退出中断服务函数的流程如下： - 首先检查中断嵌套层数，如果为0，则表示没有更高优先级的中断等待处理。 - 接下来，确认调度器是否被锁定。如果解锁，表明可以进行任务切换。 - 如果满足上述条件，系统会获取当前最高优先级就绪任务的优先级，并找到相应的任务控制块（TCB）。 - 然后执行中断级任务切换，即将CPU的控制权交给这个优先级更高的任务。 - 最后，中断服务程序结束，根据中断处理的规则，可能恢复到被中断的任务，或者转移到新任务。 总结来说，中断在uC/OS-II中起着至关重要的作用，它提供了快速响应突发事件的能力。退出中断服务函数的逻辑确保了任务切换的正确性和系统资源的有效利用，从而保持实时操作系统的高效运行。