全景视觉泊车辅助系统：消除盲区，精准泊车

“全景视觉泊车辅助系统研究，由浙江大学信息与电子工程学系硕士丁鑫撰写，导师刘济林，2010年。该研究提出了一种利用全景视觉技术帮助驾驶员泊车的辅助装置，通过四个广角摄像头消除泊车盲区，实现精确泊车。系统基于TI公司的TMDS320DM643芯片，采用CPLD进行逻辑控制，包括视频采集、图像处理、DSP处理等模块，能实时生成全景图像。” 全景泊车辅助驾驶系统是为了解决城市中日益严重的泊车难题而设计的一种创新技术。系统的核心在于利用全景视觉图像生成方法，通过在车辆四周安装四个广角摄像头，捕获车辆周围的图像信息。这些图像首先进行失真校正，消除由于广角镜头引起的图像变形，然后通过单应性变换将各个视角的图像转换成一个统一的俯视图，以虚拟的鸟瞰视角呈现给驾驶员。 在图像处理过程中，选取两个公共视场中的点，确定拼接缝隙，并进行全局优化处理，以减少拼接时的不连续感。通过这种方法，可以生成一个无缝的全景图像，使得驾驶员能清晰地看到车辆周围的情况，消除泊车时的视觉盲区，从而提高泊车的准确性和安全性。 硬件方案设计上，系统采用了TI公司的TMDS320DM643芯片作为核心处理器，它具有强大的数据处理能力，适合处理图像处理任务。CPLD（复杂可编程逻辑器件）用于实现主要的逻辑控制功能。系统还包括视频采集器、图像同步处理器、DSP处理器、存储模块、逻辑控制器、输出帧缓存、视频编码器和图像显示器等组件，它们协同工作，确保图像的实时采集、处理和显示。 全景图像的生成依赖于预先计算好的虚拟全景图像查找列表的参数，这些参数存储在闪存中，由DSP处理器根据需要快速检索，降低了计算复杂度，满足了系统的实时性要求。 全景泊车辅助驾驶系统通过先进的图像处理技术和硬件架构，实现了对车辆周围环境的全面感知，为驾驶员提供了直观的泊车辅助，对于提升泊车效率和驾驶安全具有重要意义。未来的研究可能会进一步优化图像处理算法，提高系统的响应速度和图像质量，或者结合其他传感器，如雷达或激光，以实现更高级别的自动泊车功能。