Matlab/Simulink仿真代码：鲁棒路径跟踪控制的WMR模拟

主要涉及使用 MATLAB/Simulink 工具对轮式移动机器人 (Wheeled Mobile Robot, WMR) 的路径跟踪控制进行模拟研究。该项目基于论文 "Attack-Resilient Observer Pruning for Path-tracking Control of Wheeled Mobile Robot"，提出了一种攻击抗性观测器剪枝方法，旨在提升机器人在路径跟踪控制中的鲁棒性和性能。 该仿真代码的核心是设计一个攻击鲁棒的观测器，并通过剪枝技术减少观测器的复杂度，以提高系统的整体效率。在机器人导航和控制领域，路径跟踪控制是实现机器人按照预定路径移动的关键技术，而观测器的引入则是为了从系统的输入输出数据中估计系统的内部状态，这对于控制系统的稳定和精确运行至关重要。 使用 MATLAB/Simulink 进行系统建模和仿真的优势在于能够直观地搭建系统的动态模型，并通过图形化界面进行模拟，这为研究人员提供了便捷的实验平台。Simulink 是 MATLAB 的一个附加产品，它提供了基于模型的设计和多域仿真功能，适用于复杂系统的建模、仿真和分析。 根据提供的文件信息，可以推断出以下关键知识点： 1. MATLAB/Simulink 应用：介绍如何利用 MATLAB/Simulink 进行工程计算和动态系统仿真，包括模型建立、仿真设置、结果分析等。 2. 轮式移动机器人 (WMR)：解释 WMRS 的工作原理、结构组成以及在各种环境中实现自主导航和路径规划的重要性。 3. 路径跟踪控制：阐述路径跟踪控制在机器人导航中的作用，如何通过算法确保机器人沿预定轨迹移动，包括常用的路径跟踪控制方法，如 PID 控制、预测控制等。 4. 观测器设计与剪枝技术：详细说明观测器的作用，包括状态观测和故障诊断。剪枝技术是如何优化观测器的，从而减少计算负担同时保持必要的性能。 5. 攻击抗性系统：分析系统可能受到的攻击类型（如传感器攻击、网络攻击等），以及提出的鲁棒性增强方法对抗这些攻击的机制。 6. 代码使用与引用：指导用户如何使用仿真代码，并强调在使用代码时必须遵循学术诚信原则，正确引用相关的学术论文。 7. 系统开源标签：说明该项目代码是开源的，可以自由获取和使用，并鼓励学术界和工业界对代码进行改进和应用。 8. 仿真模型的建立和调试：提供一些基本的指导，帮助用户理解如何在 Simulink 中建立机器人模型，设置仿真参数，以及如何对仿真结果进行分析和调试。 9. 学术交流与联系：提供论文作者的联系方式，方便用户在遇到问题或需要进一步学术讨论时能够与论文作者取得联系。 上述内容涉及的知识点较为丰富，能够为从事机器人路径跟踪控制研究的人员提供详尽的理论基础和实践指导。需要注意的是，实际使用仿真代码时，应仔细阅读相关论文，确保正确理解算法原理和仿真逻辑，以便更加有效地利用这些工具进行研究和开发。