CAN总线模块详解：点云预处理与通信功能

"模块概述-点云预处理" 在CAN总线通信中，模块概述主要涉及CAN（Controller Area Network）协议引擎及其与报文缓冲和控制模块的协同工作。CAN协议引擎是负责处理总线上接收和发送报文的核心组件。用户通过加载数据寄存器来发送报文，并通过读取相应寄存器来获取状态和错误信息。模块能够对在CAN总线上接收到的报文进行错误检测，并与过滤器对比，决定是否接收并存储到接收寄存器中。 CAN总线支持五种帧类型： 1. 标准数据帧：具有11位标识符的标准格式报文。 2. 扩展数据帧：具有29位标识符，提供更大的标识符空间。 3. 远程帧：请求其他节点发送数据的报文。 4. 错误帧：用于检测和报告通信错误。 5. 过载帧：在通信过程中插入，用于延长帧间隔，帮助网络恢复同步。 硬件接口方面，CAN模块通常使用RB2/CANTX和RB3/CANRX引脚与CAN总线连接。通过配置CONFIG3H寄存器的第0位（CANMX），可以将这些引脚设置为备用I/O功能。在PIC18F2XK80和PIC18F4XK80系列中，备用引脚是RC6/CANTX和RC7/CANRX，而在PIC18F6XK80系列中，则是RE4/CANRX和RE5/CANTX。在正常运行模式下，CAN模块会自动管理CANTX的TRIS位，用户需要确保CANRX的TRIS位设置为输入。 模块功能的初始化步骤如下： 1. 初始化RX和TX的CAN LAT和TRIS位，以配置I/O端口。 2. 将ECAN模块置于配置模式，以便进行设置。 3. 选择ECAN的工作模式，如正常模式、睡眠模式等。 4. 设置波特率寄存器，以确定CAN总线的通信速率。 5. 定义过滤器和屏蔽寄存器，以筛选接收的报文。 6. 最后，将ECAN模块切换到正常模式，或者根据应用需求设置其他模式。 该信息适用于PIC18F45K系列微控制器，该系列采用nanoWatt XLP技术，具有增强型CAN（ECAN）功能，适用于28/40/44/64引脚封装的增强型闪存单片机。需要注意的是，Microchip Technology Inc.提供的中文文档仅供参考，建议同时参考英文原文以获取最准确的信息。此外，使用Microchip器件进行生命维持和/或生命安全应用时，所有风险由使用者承担。同时，Microchip保留其知识产权，并禁止未经授权的使用。