智能鱼池清刷机器人：STM32控制与路径规划研究

"鱼池清刷机器人控制系统设计与试验.pdf" 在水产养殖行业中，鱼池的清洁是确保鱼类健康生长的关键环节。鱼粪、残饵以及微生物菌群等物质容易沉积在池底和池壁，如果不及时清理，这些物质可能会导致水质恶化，引发鱼类疾病。因此，研发一种智能化的鱼池清刷机器人成为了提高养殖效率和保障水质安全的有效解决方案。 本文介绍了一款由胡勇兵、黄达和李金刚设计的鱼池清刷机器人，它采用了STM32控制器作为核心处理器，STM32是一款广泛应用于嵌入式系统中的微控制器，具有高性能、低功耗的特点，适合于机器人这种对实时性和计算能力有较高要求的应用。机器人还配备了复合传感器，可能包括超声波传感器、光电传感器等，用于感知鱼池环境，准确探测池底和壁面的情况，实现精准导航和避障功能。 关键的技术之一是内螺旋路径规划算法，这是一种有效的路径规划策略，使得机器人能够在鱼池中按照螺旋形路径移动，确保全面覆盖池底和池壁的清洁工作。这种路径规划方法可以避免遗漏，提高清刷效率。通过实验，样机展示了良好的行走稳定性，并且在不考虑刷盘材料影响的情况下，清刷覆盖率达到了85%，重复率低于10%，这表明机器人的清洁效果显著，能有效减轻人工清洗的负担。 此外，文献标志码"A"表明这是一篇研究型文章，文章编号"1672-3872(2021)10-0007-04"是该论文的唯一标识，便于后续引用和检索。中图分类号"TP242.6"则将这篇论文归类为自动化技术与仪表设备领域的文献，适合对自动化控制和渔业机械设备感兴趣的读者参考。 这款鱼池清刷机器人结合了先进的控制技术和智能路径规划，旨在解决水产养殖中的鱼池清洁问题，提高养殖效率，降低疾病风险，对于现代水产养殖业具有重要的实践意义和创新价值。