FANUC机器人操作手册：动作指令与安全指南

"FANUC机器人的操作说明书，涵盖了动作附加指令、安全预防措施、系统设定、机器人、控制装置以及I/O设定等内容。" 在FANUC机器人的操作中，动作附加指令是编程的重要组成部分，它们允许对机器人的动作进行精细化控制。在标题提到的"动作附加指令-微积分读本"中，A.4.2章节详细列出了这些指令，如： 1. Wjnt: 这个动作指令允许机械手腕轴在直线或圆弧动作时自由运动，而不是保持特定姿势。 2. ACC a: 加减速倍率可以设定，范围是0到500%，用于调整机器人移动时的加减速速率。 3. Skip, LBL[ ]: 这是一个跳转指令，如果跳过条件未满足，机器人会转移到指定的标签位置执行程序。如果条件满足，则继续执行下一行指令。 4. Offset: 位置补偿指令用于在目标位置上增加一个偏移量，可以使用位置变量或位置寄存器的值。 5. Tool_offset: 刀具补偿指令同样在目标位置上增加一个值，主要用于考虑刀具长度或形状的变化。 6. INC: 增量指令让机器人在当前位置基础上按位置变量的值移动。 7. SOFT FLOAT[i]: 启用软浮动功能，使机器人在执行任务时更灵活。 8. Ind.EV(i)% 和 EV(i)%: 这两个指令分别用于非同步和同步控制附加轴的速度，百分比值用来设定速度比例。 9. PTH: 路径指令用于在短时间内实现平滑动作，优化周期时间。 10. CTV i: 连续旋转指令允许机器人以指定的百分比速度连续旋转，范围是-100%到100%。 这些指令在实际操作中，对于实现精确、高效和安全的机器人作业至关重要。FANUC机器人系统还强调了安全预防措施，包括使用前阅读安全手册，了解作业人员定义，理解一般的警告标签，以及遵循一系列的安全操作步骤，确保在操作过程中的人身和设备安全。 同时，手册也提到了R-30iA控制装置的相关内容，如系统设定、JOG进给、程序编写、测试和自动运行等基本操作，以及如何设置和使用I/O接口，包括数字I/O、组I/O、模拟I/O、机器人I/O、外围设备I/O、操作面板I/O以及I/OLink的配置。 这份资源提供了全面的FANUC机器人操作指导，无论是对于初次接触还是有经验的操作者，都是一个宝贵的参考资料。