Aslan开源软件：低速自动驾驶的全面解决方案

资源摘要信息:"Aslan是一个开源的自动驾驶软件平台，专为城市环境中低速应用设计。它旨在促进自动驾驶项目的研究，提供了包括仿真、端到端的自动驾驶软件解决方案以及用户友好的图形用户界面（GUI）。通过Aslan，研究者和开发人员可以在安全的仿真环境中测试他们的自动驾驶算法，并最终部署到现实世界的自动驾驶汽车上进行试验。 Aslan软件的主要特点包括： 1. 集成Gazebo仿真环境：Aslan包含了一个基于Gazebo的内置仿真环境，可以模拟真实世界的驾驶场景，这对于自动驾驶算法的测试与开发至关重要。 2. 端到端自动驾驶软件：Aslan提供了一个完整的自动驾驶软件解决方案，从感知、决策到控制，它覆盖了自动驾驶系统的所有基本组成部分。 3. 用户友好的GUI：为了方便用户操作和启动软件，Aslan提供了易于使用的图形用户界面。 4. Docker和源代码安装选项：Aslan支持通过Docker容器和直接源代码安装的方式，方便不同的开发环境和部署需求。 5. 多传感器驱动程序支持：支持多种传感器（如LiDAR和雷达），这些传感器是自动驾驶系统的关键组成部分，用于目标检测和环境感知。 6. 高级主管节点：Aslan具备高级主管节点，负责监视系统健康状态并发布诊断信息，确保系统的稳定运行。 7. 紧急停止React机制：在必要时能够快速响应紧急情况并执行安全的停车程序。 8. 车辆接口：Aslan提供了一个车辆接口，作为ROS（Robot Operating System）与嵌入式车辆控制器之间的桥梁。 9. PID/前馈线速度反馈回路：利用比例-积分-微分（PID）控制算法，结合前馈控制，以提高车辆速度控制的精度和响应速度。 10. 可调偏航到转向百分比转换图：允许用户根据实际情况调整偏航和转向的控制策略，以适应不同的车辆和驾驶场景。 11. 集成凉亭模拟模型：通过模拟模型来复现车辆在真实世界中的行为，帮助研究人员更好地理解和优化算法。 12. 模拟控制方式：提供三种模拟控制方式——Aslan软件控制、键盘控制和操纵杆控制，以适应不同的操作需求和场景。 13. 车辆模型可视化和参数说明：为用户提供直观的车辆模型展示，并详细说明模型参数，便于进行针对性的调整和优化。 14. 车载软件测试和评估以及参数配置：支持在实际车辆上进行软件测试，并提供了参数配置工具，以进行性能评估和调整。 15. 正态分布变换（NDT）用于本地化和映射：应用正态分布变换算法来提高车辆定位的准确性，并建立高精度的地图。 16. 体素网格和地面去除点云过滤：通过体素网格处理点云数据，以及进行地面点去除，以优化环境感知的效率和准确性。 17. 使用航点进行路线规划：支持航点规划，这对于实现复杂的自动驾驶任务至关重要。 Aslan的开发依赖于Python语言，因此它的用户和贡献者需要熟悉Python编程。Aslan的软件包文件名以“Master”结尾，表明它是一个主要版本，通常包含了最新的功能和修复。"