库卡机器人通讯协议详解

"库卡机器人之通讯总结.pdf" 本文详细介绍了库卡机器人(KUKA)在自动化应用中的通信方式，主要包括基于以太网的现场总线、RS485的现场总线、物理接线以及以太网通讯四种类型。以下是对这些通信方式的深入解析： 1. **基于以太网的现场总线：** - **ProfiNet**：库卡机器人可作为ProfiNet从站，无需额外组件。同时，它也能作为主站，但需配合KUKA的相应产品。 - **Ethernet/IP**：库卡机器人支持作为主站和从站，同样无需特殊组件。 - **EtherCAT**：库卡机器人可以作为主-主和主-从站，主-主模式下需要EL6692/EL6695-1001，主-从模式下则需EK1100或其他从站模块。但库卡不支持作为 EtherCAT 从站。 - **CC-Link** 和 **CC-Link IE**：库卡机器人可通过特定网关（如HMS AB7694和HMS AB7961）实现与这些总线的连接。 - **Powerlink**：通过Hilscher NetTAP151网关连接。 2. **RS485的现场总线：** - **ProfiBus**：库卡机器人能作为主站和从站，主站需要EK1100+EL6731网关和可能的CP5614网卡，从站也需要EK1100+EL6731-0010。 - **DeviceNet**：库卡机器人同样支持主站和从站角色，分别需要EK1100+EL6752网关。值得注意的是，自KRC4开始，库卡不再支持RS232串口通讯。 3. **物理接线：** - **物理IO**：库卡机器人可以通过EK1100+EL18xx/EL28xx进行物理输入/输出连接，特别适用于compact控制柜。 4. **以太网通讯：** - **ModbusTCP**：库卡机器人可以直接支持，无需额外组件。 - **SoftPLC**：用户可以根据需求基于软PLC进行开发。 - **OPCDA** 和 **OPC UA**：库卡机器人支持这两种标准的工业通讯协议，无需专用服务器。 - **TCP/IP**：通过库卡的NetCom功能，可以实现基于TCP/IP的通讯。 - **PCSDK**：库卡提供了PC软件开发套件，便于开发者构建与机器人的通讯解决方案。 库卡机器人具备广泛的通信能力，能够适应各种自动化环境，无论是标准的以太网总线，还是传统的RS485现场总线，甚至是物理接线和以太网通讯，都提供了相应的接口和解决方案。这对于在不同系统集成中的灵活运用至关重要。