BulletPhysics：开源的碰撞检测与动力学库

"Bullet Physics Library 是一个专业的开源C++库，专注于碰撞检测、刚体动力学和软体动力学。它被广泛应用于游戏开发、视觉特效和机器人模拟。该库的特点包括离散和连续的碰撞检测，多种碰撞形状支持，如凹凸网格，以及各种类型的约束，如关节运动算法。此外，Bullet Physics 还提供了软体动力学功能，适用于模拟布料、绳索和可变形物体。库中的 btRigidBody 和 btTypedConstraint 用于实现6自由度的刚体和约束。它还具有一个快速而稳定的求解器，用于处理车辆动力学和其他类型的约束。Bullet Physics 在ZLib许可下开放源码，可在各种平台（如 PlayStation 3、Xbox 360、Wii、PC、Linux、MacOSX、Android 和 iPhone）上免费用于商业用途。它还与 Maya 和 Blender 等软件有集成，并提供导入 URDF、Wavefront.obj 和 Quake.bsp 文件的功能。库附带示例和多种文档资源，如快速启动指南、Doxygen 文档和论坛支持。" Bullet Physics Library 的主要特点包括： 1. **碰撞检测**：支持离散和连续的碰撞检测，涵盖射线和凸起扫描测试。它可以处理各种复杂的碰撞形状，包括凹凸网格和基本几何图元。 2. **刚体动力学**：通过 btRigidBody 类，Bullet 提供了支持6自由度的刚体模拟。这些刚体可以与其他刚体或环境进行交互，并通过 btTypedConstraint 实现各种类型的约束，如滑块、铰链和通用6DOF约束。 3. **软体动力学**：Bullet 支持软体模拟，如布料、绳索和可变形物体。这些软体可以与刚体之间进行双向互动，且支持约束。 4. **平台兼容性**：Bullet Physics Library 是跨平台的，可以在多种硬件和操作系统上运行，包括游戏主机和移动设备。 5. **开源和免费**：库遵循 ZLib 许可证，允许在商业项目中免费使用。 6. **集成和扩展**：Bullet 与 Maya 和 Blender 等流行工具集成，支持导入多种文件格式，如 URDF（用于机器人描述）、Wavefront.obj（3D模型）和 Quake.bsp（游戏地图）。 7. **文档和示例**：快速启动指南、Doxygen 文档、维基和论坛为用户提供丰富的学习资源，同时附带多个示例项目，方便开发者快速理解和使用。 8. **技术支持**：Bullet Physics 社区论坛提供了用户交流和获取支持的平台。 在开始使用 Bullet Physics 时，开发者应参考提供的快速启动指南，了解如何构建项目、适应新的 SDK 版本和利用其功能。随着版本的更新，快速启动指南会包含最新的变化和特性介绍，帮助开发者保持同步。