"CANopen轻松入门 - 副本.pdf" 是一份由广州致远电子股份有限公司编写的工程技术笔记,旨在帮助新手快速入门CANopen通信协议。这份教程基于CANopenDS301标准,涵盖了CANopen在ISO层级中的位置、协议的发展、报文ID分类、对象字典OD以及网络管理NMT等相关概念。
1. **CANopen在ISO层级中的位置**:CANopen是建立在物理层和数据链路层之上的应用层协议,遵循ISO/OSI模型,它在ISO的7层模型中处于第7层(应用层),并利用了第5层(会话层)的部分功能,以实现设备间的通信协调。
2. **CANopen协议的诞生和发展**:CANopen起源于1993年,由CiA(CANinAutomation)组织提出,旨在为CAN(Controller Area Network)提供一种标准化的高层通信协议,以满足不同工业自动化设备间的互操作性需求。
3. **CANopen的预定义报文ID分类**:报文ID被分为不同的类别,如网络管理(NMT)、特殊协议报文、过程数据对象(PDO)和服务数据对象(SDO)等。这些分类确保了网络上的通信有序且高效。
4. **网络管理NMT与特殊协议**:NMT负责监控和控制网络中的节点状态,包括启动、停止、心跳报文等。特殊协议则处理特定任务,如错误处理和诊断。
5. **对象字典OD**:OD是CANopen的核心,存储了所有设备的参数和变量,分为通讯对象、通用通讯对象、制造商特定子协议和标准化设备子协议等部分。OD可通过EDS(Electronic Data Sheet)文件进行描述和共享。
6. **网络管理NMT与CANopen主站**:NMT节点状态包括预操作、运行、停止等,主站设备可以发送命令来控制其他节点的状态,同时通过心跳报文来检测网络健康状况。
7. **过程数据对象PDO**:PDO用于快速传输实时数据,CAN-ID的定义和传输形式(同步或异步)是PDO的关键特性。PDO映射到设备的输入/输出,允许设备间直接交换数据。
8. **服务数据对象SDO**:SDO提供了一种方式来读取或写入对象字典中的任何参数,支持块传输和分块传输,用于配置和调试设备。
这份教程通过详细的解释和实例,为初学者提供了全面的CANopen理解框架,是学习CANopen通信协议的良好起点。对于那些想要在工业自动化领域使用CANopen技术的人来说,这是一份宝贵的参考资料。