CANopen入门教程：从基础到实践

"CANopen轻松入门 - 副本.pdf" 是一份由广州致远电子股份有限公司编写的工程技术笔记，旨在帮助新手快速入门CANopen通信协议。这份教程基于CANopenDS301标准，涵盖了CANopen在ISO层级中的位置、协议的发展、报文ID分类、对象字典OD以及网络管理NMT等相关概念。 1. **CANopen在ISO层级中的位置**：CANopen是建立在物理层和数据链路层之上的应用层协议，遵循ISO/OSI模型，它在ISO的7层模型中处于第7层（应用层），并利用了第5层（会话层）的部分功能，以实现设备间的通信协调。 2. **CANopen协议的诞生和发展**：CANopen起源于1993年，由CiA（CANinAutomation）组织提出，旨在为CAN（Controller Area Network）提供一种标准化的高层通信协议，以满足不同工业自动化设备间的互操作性需求。 3. **CANopen的预定义报文ID分类**：报文ID被分为不同的类别，如网络管理（NMT）、特殊协议报文、过程数据对象(PDO)和服务数据对象(SDO)等。这些分类确保了网络上的通信有序且高效。 4. **网络管理NMT与特殊协议**：NMT负责监控和控制网络中的节点状态，包括启动、停止、心跳报文等。特殊协议则处理特定任务，如错误处理和诊断。 5. **对象字典OD**：OD是CANopen的核心，存储了所有设备的参数和变量，分为通讯对象、通用通讯对象、制造商特定子协议和标准化设备子协议等部分。OD可通过EDS（Electronic Data Sheet）文件进行描述和共享。 6. **网络管理NMT与CANopen主站**：NMT节点状态包括预操作、运行、停止等，主站设备可以发送命令来控制其他节点的状态，同时通过心跳报文来检测网络健康状况。 7. **过程数据对象PDO**：PDO用于快速传输实时数据，CAN-ID的定义和传输形式（同步或异步）是PDO的关键特性。PDO映射到设备的输入/输出，允许设备间直接交换数据。 8. **服务数据对象SDO**：SDO提供了一种方式来读取或写入对象字典中的任何参数，支持块传输和分块传输，用于配置和调试设备。 这份教程通过详细的解释和实例，为初学者提供了全面的CANopen理解框架，是学习CANopen通信协议的良好起点。对于那些想要在工业自动化领域使用CANopen技术的人来说，这是一份宝贵的参考资料。