Delta Tau PMAC Jog变量详解

"Jog变量-pmac 经典教程 - DELTATAU DataSystems, Inc." 本文档主要介绍了Delta Tau公司的PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）控制器中与Jog运动控制相关的变量，以及PMAC系统的基本概念和应用领域。PMAC控制器是一款功能强大的多轴运动控制器，适用于各种工业自动化场景。 Jog变量在PMAC系统中是用来调整手动操作设备（如电机）的加速度、速度和特性的。以下是这些变量的详细说明： 1. **Ix19**：此变量设置电机的最大手动加速度，单位为cts/msec^2，采用浮点数表示。它的优先级高于TA（Ix20）和TS（Ix21）。如果Ix20和Ix21都设置为0，那么Ix19的值将作为实际的手动加速度。 2. **Ix20 (TA)**：Jog加速时间，以毫秒为单位，整数值。当Ix20小于两倍的Ix21时，该值无效。这代表电机从静止状态加速到Jog速度所需的时间。 3. **Ix21 (TS)**：Jog S-曲线加速时间，同样以毫秒为单位，整数值。其优先级高于TA（Ix20），意味着在S型曲线加速模式下，电机将按照这个时间进行平滑加速。 4. **Ix22**：Jog速度，单位为脉冲数/毫秒，是绝对量，表示电机在Jog模式下的运行速度。 这些变量在运动过程中可以实时改变，但更改后的设置将在下一个JOG指令执行时生效，确保了灵活的动态控制。 PMAC控制器具有多种硬件版本，每种版本都有不同的物理尺寸、总线接口、输出信号和I/O端口。从基本的PMAC到高性能的TurboPMAC，它们能控制从精密小型设备到高功率设备的各类应用。例如，PMAC被广泛应用在机器人、食品加工、机床、印刷、纸张和木材加工、包装设备、装配线、物流输送、照相控制、硅片处理、自动焊接、激光切割等领域。 PMAC的主要特点包括： - 控制轴的数量：标准的PMAC可控制8个轴，而TurboPMAC可以控制多达32个轴。 - 内置32个PLC程序和256个运动程序，支持复杂的逻辑和运动控制。 - 集成了数字信号处理器（DSP），提供了高效的数据处理能力。 - 支持多种总线标准（如PCI、ISA、PC104、VME等），并具备独立运行的能力。 - 具有主机控制功能，可以脱离上位机独立运行，并通过总线或串口通信。 不同版本的PMAC如PMAC1、PMAC1-Lite、PMAC1VME和PMAC1-Mini，各有其特定的功能和适用环境。比如，ISA版本的PMAC已停产，只存有库存，而其他版本则可能提供更现代的总线接口和扩展能力。 总而言之，PMAC控制器通过其丰富的硬件选项、强大的软件功能和灵活的Jog控制变量，为实现复杂且精确的多轴运动控制提供了有效的解决方案。