FANUC机器人MODBUS TCP配置步骤与PLC通信教程

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"该文档详细介绍了如何配置FANUC机器人进行MODBUS TCP通信,通过示教器进行实物演示。步骤包括设置机器人的IP地址、解锁HTTP选项,配置ModbusTCP及I/O分配,并展示了西门子PLC侧的TCON_IP_V4参数设置和MB_Client功能块的使用。最后,通过IO点位对照表验证了通信的正确性。" FANUC机器人MODBUS TCP通信配置涉及到以下几个关键知识点: 1. **TCP/IP设置**:在FANUC机器人的示教器中,通过“设置”菜单进入“主机通讯”,选择TCP/IP协议,并配置机器人的IP地址。例如,将IP地址设为192.168.1.10,子网掩码设为255.255.255.0。这使得机器人能接入TCP网络并与其它设备通信。 2. **HTTP解锁**:为了启用MODBUS通信,需要解锁HTTP选项。在主设置页面选择第7项HTTP,进入详细配置界面,解锁前4个项目,显示为“U”。 3. **ModbusTCP配置**:在“MENU—I/O”菜单下找到ModbusTCP设置。默认参数通常可以保留,但输入/输出字数(以Word为单位)需根据实际需求调整。例如,设置为4意味着有64个BOOL位可供使用。 4. **I/O分配**:在数字输出(DO)和数字输入(DI)界面,分配MODBUSTCP的机架号、插槽和开始点。通常,机架号设为96,插槽设为1。分配完成后,可能需要重启控制柜以使设置生效。 5. **西门子PLC设置**:在PLC侧,需要配置TCON_IP_V4参数以指定通信参数。接着,使用MB_Client功能块进行MODBUS通信,该功能块需要在OB1中调用,并填入相应的参数,如IP地址、站号、寄存器地址等。 6. **字节顺序处理**:由于FANUC和西门子PLC在存储数据时的字节顺序不同(大端和小端),在通信时需要对数据的高低字节进行交换,以确保数据正确传输和解释。 7. **通信验证**:通过观察双方的输入输出信号,可以确认通信是否正常。例如,当PLC的M600.0和M600.1设为TRUE时,观察机器人侧的DI1和DI2是否相应变化,若变化则表明通信建立成功。 理解以上步骤,工程师可以有效地设置FANUC机器人与西门子PLC之间的MODBUS TCP通信,实现两者间的IO信号交互。这种通信方式广泛应用于自动化生产线中,用于控制机器人执行特定任务或获取机器人的状态信息。