FANUC机器人MODBUS TCP配置步骤与PLC通信教程

"该文档详细介绍了如何配置FANUC机器人进行MODBUS TCP通信，通过示教器进行实物演示。步骤包括设置机器人的IP地址、解锁HTTP选项，配置ModbusTCP及I/O分配，并展示了西门子PLC侧的TCON_IP_V4参数设置和MB_Client功能块的使用。最后，通过IO点位对照表验证了通信的正确性。" FANUC机器人MODBUS TCP通信配置涉及到以下几个关键知识点： 1. **TCP/IP设置**：在FANUC机器人的示教器中，通过“设置”菜单进入“主机通讯”，选择TCP/IP协议，并配置机器人的IP地址。例如，将IP地址设为192.168.1.10，子网掩码设为255.255.255.0。这使得机器人能接入TCP网络并与其它设备通信。 2. **HTTP解锁**：为了启用MODBUS通信，需要解锁HTTP选项。在主设置页面选择第7项HTTP，进入详细配置界面，解锁前4个项目，显示为“U”。 3. **ModbusTCP配置**：在“MENU—I/O”菜单下找到ModbusTCP设置。默认参数通常可以保留，但输入/输出字数（以Word为单位）需根据实际需求调整。例如，设置为4意味着有64个BOOL位可供使用。 4. **I/O分配**：在数字输出（DO）和数字输入（DI）界面，分配MODBUSTCP的机架号、插槽和开始点。通常，机架号设为96，插槽设为1。分配完成后，可能需要重启控制柜以使设置生效。 5. **西门子PLC设置**：在PLC侧，需要配置TCON_IP_V4参数以指定通信参数。接着，使用MB_Client功能块进行MODBUS通信，该功能块需要在OB1中调用，并填入相应的参数，如IP地址、站号、寄存器地址等。 6. **字节顺序处理**：由于FANUC和西门子PLC在存储数据时的字节顺序不同（大端和小端），在通信时需要对数据的高低字节进行交换，以确保数据正确传输和解释。 7. **通信验证**：通过观察双方的输入输出信号，可以确认通信是否正常。例如，当PLC的M600.0和M600.1设为TRUE时，观察机器人侧的DI1和DI2是否相应变化，若变化则表明通信建立成功。 理解以上步骤，工程师可以有效地设置FANUC机器人与西门子PLC之间的MODBUS TCP通信，实现两者间的IO信号交互。这种通信方式广泛应用于自动化生产线中，用于控制机器人执行特定任务或获取机器人的状态信息。