Arduino机器人制作：理解主机总线接口与控制线极性

"此文档主要介绍了如何使用Arduino进行机器人制作，特别是关于主机总线接口（HBI）的相关知识，包括其功能、读写控制信号、控制线极性和复用地址/数据模式。此外，还提到了一个重要的微控制器芯片——LAN9252，它是一个集成 EtherCAT 从控制器的设备，常用于电机运动控制、自动化等领域。" 在Arduino机器人制作中，主机总线接口（HBI）是一个关键组件，它提供了高速异步从接口，使得器件与主机系统之间的通信更为简便。HBI允许访问控制存储器（CSR）、内部FIFO和存储器，并支持字节顺序的处理。HBI提供了以下特性： 1. **地址总线输入**：支持两种寻址模式，一种是复用地址/数据总线，另一种是解复用地址总线，通过配置输入可以选择模式。 2. **数据总线宽度**：可选择16位或8位数据模式，16位模式下不支持单字节访问。 3. **读/写控制模式**：有两种控制模式，一种是单独的读取和写入引脚，另一种是使能和方向引脚，同样通过配置输入选择。 4. **控制线极性**：片选、读/写和地址锁存信号的极性可配置，增强了灵活性。 5. **动态字节顺序控制**：支持大尾数法和小尾数法，可以根据需要调整字节顺序，适配不同类型的器件。 6. **直接FIFO访问**：在复用地址模式下，可以直接对FIFO进行读写操作，提高了效率。 读/写控制信号方面，器件可以支持单独的读（RD）和写（WR）选通引脚，也可以通过使能输入（ENB）和方向输入（RD_WR）解码来实现读写控制。 控制线极性的灵活性使得开发者可以根据实际需求设置芯片选择（CS）、读选通（RD/RD_WR）、写选通（WR/ENB）和地址锁存控制（ALELO和ALEHI）的信号极性。 复用地址/数据模式下，地址、FIFO直接选择和字节顺序选择输入与数据总线共享。有两种地址锁存模式，单阶段和双阶段，其中单阶段模式下所有地址位和控制信号会在ALELO的后沿被选通。 LAN9252是一款重要的微控制器芯片，它具有3个现场总线存储器管理单元（FMMU）和4个同步管理器（SyncManager），适用于 EtherCAT 网络。它支持与多种8/16位和32位控制器接口，并集成了以太网PHY，提供电源管理功能，如低功耗模式和唤醒功能。此外，它还支持灵活的网络配置和多种唤醒方式，适用于电机控制、自动化等工业应用。封装形式包括64引脚QFN或TQFP-EP，适用于各种温度范围的环境。