TwinCAT NC运动控制：电子齿轮与电子凸轮解析

"本文介绍了电子凸轮和电子齿轮的概念及其在TwinCAT NC系统中的应用，同时涉及了轴的配置、调试以及NC程序的编写。" 在TwinCAT NC系统中，电子齿轮是一种用于同步不同轴之间运动的重要工具。电子齿轮分为三种类型：MC_GearIn用于静态齿轮比设定，MC_GearInFloat同样适用于静态但齿轮比为实数形式，而MC_GearOutDyn支持动态修改齿轮比，允许更灵活的运动控制。解耦模式包括停止、定向停止、无限制运动、指定速度运动等六种，可以根据具体应用需求选择合适的解耦行为。 电子凸轮则是实现精确时间同步和复杂运动轨迹的关键技术。使用电子凸轮需要安装特定的补充软件TwinCAT_NC_Camming，并在PLC Control中引用TcNcCamming.lib库。凸轮表是定义主轴和从轴位置关系的表格，可以预编辑为文本或二进制文件，也可以通过Cam Designer进行编辑。加载凸轮表至NC系统后，通过MC_CamIn和MC_CamOut功能块来实现轴的耦合和解耦。 TwinCAT NC PTP系统是高度灵活的运动控制系统，它与TwinCAT PLC紧密集成，能够控制多种类型的轴，并且具有可配置的控制周期。轴的配置涉及编码器、驱动器、控制参数等多个方面，每个轴都可以通过ADS信息与PLC程序进行通信。在调试阶段，可以使用轴调试界面进行参数检查、在线监控、功能测试等操作。 在编程阶段，需要引用TcMc.lib库，并声明PLC_TO_NC及NC_TO_PLC结构体，以便实现NC轴的控制命令。凸轮联动部分详细讲解了如何创建和编辑CamTable，包括安装CamDesignTool、设置下载CamTable，以及运行和观察CamTable的效果。位置补偿和动态性能调试确保了系统的精度和稳定性，而其他联动方式如飞剪则展示了NC系统在复杂自动化任务中的应用可能性。 TwinCAT NC系统结合了电子齿轮和电子凸轮，提供了一套强大的运动控制解决方案，支持精确的轴同步和复杂的运动轨迹设计，广泛应用于自动化设备和制造领域。