Kemro KeMotion3 创建六轴机器人工程指南

"该资源是一份关于如何使用Kemro KeMotion3软件配置DX200机器人的中文详细指南，适用于创建标准六轴串联关节机器人的工程。文档由科控工业自动化设备（上海）有限公司提供，包含了从工程创建、参数配置、模块添加到下载工程文件到控制器的全过程。" 在配置机器人参数这一关键步骤中，我们首先需要理解机器人参数配置的重要性。这些参数是机器人的“DNA”，它们定义了机器人的运动特性和工作范围，确保机器人能够正确地根据机械结构进行动作。在"图2-25 配置机器人参数"中，可能包含的内容有： 1. **关节参数**：每个关节的转动半径、最大速度、最大扭矩、零点位置等，这些参数直接影响机器人在工作空间中的运动性能。 2. **坐标系设置**：基坐标系、工具坐标系的定义，以及各关节轴之间的相对关系，这对于定位和路径规划至关重要。 3. **运动限制**：设定各轴的运动范围，防止机器人超出物理极限或者进入危险区域。 4. **动力学参数**：包括惯量、摩擦系数等，用于更精确的动态建模和控制。 5. **安全参数**：例如碰撞检测阈值、速度限制等，确保机器人在运行过程中的安全性。 在KeMotion3软件中，配置这些参数通常涉及以下步骤： - **按照向导创建工程**：用户可以通过软件提供的向导一步步完成工程的初始化，选择适当的控制器、示教器和驱动器型号。 - **配置轴参数**：对每一个关节轴进行单独的参数设置，包括轴类型、编码器分辨率、电机极对数等。 - **配置机器人参数**：这是核心步骤，输入机械臂的实际尺寸和特性，比如各关节的机械限位、运动范围等。 - **添加模块**：根据需要添加如I/O模块，以实现与外部设备的通信和交互。 - **配置急停和手动使能开关信号**：确保在紧急情况下能快速停止机器人，并控制机器人在手动模式下的操作权限。 - **下载工程文件到控制器**：将配置好的工程文件下载到实际的控制器中，使得机器人能够识别并执行预设的动作。 这份说明书详细指导了如何使用Kemro KeMotion3软件进行标准六轴串联关节机器人的配置，对于初次使用者或是需要深入理解控制系统的工程师来说，是一份非常实用的参考资料。用户应根据自己的具体机械结构和需求，准确无误地填写和调整各项参数，以达到最佳的机器人性能和安全性。同时，科控工业自动化设备（上海）有限公司提供的技术支持和咨询服务也是保障用户顺利实施的关键。