碰触感应器坐标系设定与安全操作指南

"碰触感应器坐标系-数字图像处理 第三版 完整答案(instructor manual)" 本文档是关于FANUC机器人系统中碰触感应器坐标系的设定和使用的详细指南，适用于R-30iB/R-30iBMate型号。碰触感应器在工业自动化中用于检测机器人与物体的接触，从而实现精确的定位和控制。 碰触感应器坐标系是机器人系统中的一个重要组成部分，允许用户为机器人设定32个不同的感应器坐标系，以便在不同情境下进行灵活的探索动作。这些坐标系可以在设定画面的碰触感应器坐标系设置画面上进行配置。 设定碰触感应器坐标系主要有两种方法：示教参考位置和直接输入数值。示教参考位置的方法要求操作员执行3个参考位置的教学，机器人会基于这些位置建立坐标系。而直接输入数值的方法则允许用户根据输入的旋转角度来定义坐标系，旋转的对象依赖于在设置画面中选择的参考组。 在标准系统中，通常将参考组设定为与机器人组编号相同的编号，这意味着碰触感应器坐标系与机器人的通用坐标系相关联。然而，在协调控制系统中，如果需要为主动组定义坐标系，则需要在参考组中指定主动组编号，在机器人组中指定从动组编号，详细信息可在第39.9节查阅。 此外，文档强调在使用FANUC机器人之前，操作人员必须详细阅读并理解《FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (安全手册)》(B-80687EN)，以确保安全操作。操作者、程序员和维修工程师的角色和安全要求也在文中提及，比如操作者不得在安全栅栏内进行作业，而程序员和维修工程师在进行此类作业时，必须接受专业培训并穿戴适当的安全装备，如工作服、安全鞋和安全帽。 在安全手册中，还强调了未明确记载为允许的行为默认为禁止，这进一步强调了遵循安全规定的必要性。同时，文档还提醒用户注意，产品可能会因改进而改变外观和规格，且出口可能受到日本和美国的法规限制，需要取得相应的许可。 这个资源提供了FANUC机器人碰触感应器坐标系的详细配置步骤，以及安全操作的全面指南，是操作和维护FANUC机器人系统不可或缺的参考资料。