ROS与Bazel结合：提升ROS软件包构建效率

资源摘要信息:"使用Bazel构建ROS代码的知识点" 标题："ros-bazel:用Bazel构建ROS代码" 涉及的知识点包括： 1. Bazel构建系统概述：Bazel是由Google内部开发的开源构建和测试工具，它支持快速增量编译和分布式构建，通过远程缓存功能提高构建效率。 2. ROS软件包构建：ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人的灵活框架，提供了操作系统以及设备驱动、库函数、可视化工具等支持。使用Bazel构建ROS软件包是探索如何将Bazel作为构建工具应用到ROS项目中。 3. 预构建ROS环境：考虑到将整个ROS构建系统全面转为Bazel可能需要巨大的工作量，该项目选择了一种中间路线，即导入预先构建好的ROS环境，利用apt等工具安装，以便利用Bazel进行代码的构建和测试，同时避免维护ROS生态系统的Bazel构建的额外开销。 4. catkin包的导入：该项目允许在ROS标准二进制发行版之外导入其他catkin包，这为使用Bazel构建ROS提供了灵活性和扩展性。 5. C++库的导入：通过导入C++库（例如roscpp），可以使得ROS项目能够使用Bazel构建和测试这些库，增加项目的可维护性和可扩展性。 6. 消息代码生成：Bazel支持代码的生成，包括C++和Python两种语言，这对于ROS中广泛使用的消息传递机制是十分重要的。 7. Bazel缓存和沙箱：Bazel通过缓存和沙箱技术来优化构建过程，提升构建效率并保证构建的安全性。 8. ROS Python库与Bazel：尽管Bazel对C++支持较好，但ROS的Python库并没有被导入Bazel。Python在Bazel环境中的支持目前仍然是一个挑战。 描述："使用Bazel构建ROS软件包" 涉及的知识点包括： 1. Bazel作为构建工具：描述了Bazel的快速增量编译和远程缓存功能，以及为何选择Bazel构建ROS软件包。 2. 预构建ROS环境的导入：解释了为何选择导入预先构建的ROS环境，以及这样做的优点和可能的缺点。 3. catkin包的兼容性：讨论了如何在不默认的ROS二进制分发版之外导入其他catkin包，增加了构建的灵活性。 4. C++库的集成：强调了通过导入C++库（如roscpp）来使用Bazel构建和测试的重要性。 5. 消息代码的生成：描述了Bazel在ROS消息传递机制中的作用，包括C++和Python代码的生成。 6. Bazel缓存和沙箱：说明了Bazel的缓存和沙箱是如何准备并用于提高构建效率和安全性。 7. ROS Python库的限制：指出了目前Bazel对Python库支持的不足，表明这是一个尚未解决的问题。 标签："Starlark" 涉及的知识点： Starlark是Bazel内置的脚本语言，用于编写构建规则和配置文件。它类似于Python和Lua，但专门为Bazel设计，以实现构建的自定义和扩展。 压缩包子文件的文件名称列表："ros-bazel-master" 涉及的知识点： 1. 项目结构和文件组织：通过文件列表，可以了解到该项目的基本结构，包括主目录、源代码、文档、构建脚本等。 2. 文件命名和管理：文件名称"ros-bazel-master"暗示了这是一个源代码仓库的根目录，表明用户可以通过这个名称进行版本控制和项目跟踪。 3. 代码版本和维护：对于包含"master"字样的文件，它通常表示这是代码的主分支或最新的开发版本，可以用来跟踪项目的最新进展和维护情况。 4. 文件内容和功能：如果能够访问到这些文件，我们可能能够获取到实际的Bazel构建规则、配置文件、示例代码等，这对于学习如何使用Bazel构建ROS软件包将非常有帮助。