AUBO机器人Python SDK入门教程与接口详解

本篇文章是关于AUBO机器人的Python SDK学习资料，适用于AUBOPEV4.3.5版本，并且针对Windows 32位环境，特别强调了Python 2.7的使用。以下是详细的学习内容概览： 1. **获取Python SDK包**： 文档首先指导用户下载AUBO专为Python Windows 32位设计的SDK包，这是使用AUBO机器人进行编程的基础工具。 2. **运行Python SDK**： - **IDLE的使用**：文档说明如何启动Python自带的集成开发环境（IDLE），以便于编写和调试代码。 - **覆盖DLL**：由于机器人控制可能涉及与硬件的交互，可能需要将SDK提供的特定DLL文件替换到系统路径中。 - **`robotcontrol.py`的导入和运行**：`robotcontrol.py`是核心脚本，用于操控AUBO机器人，读者需要了解其基本结构和功能。 3. **`robotcontrol.py`简介**： - **程序结构**：介绍脚本中的模块和函数布局，帮助理解代码逻辑和功能划分。 4. **使用Python Win32 SDK**： - **接口函数示例**：文章列举了一系列Python SDK中的关键函数，如获取本地时间、事件回调、错误处理、连接和断开机器人、启动和停止机器人运动、设置关节速度和加速度限制等。每个函数的功能和参数解释都在这里详细说明。 - **核心函数**： - `get_local_time()`：获取本地时间信息。 - `robot_event_callback(event)`：处理来自机器人的事件。 - `raise_error(error_type, error_code, error_msg)`：处理并报告错误。 - `check_event()`：检查并处理事件。 - `initialize()`：初始化机器人连接。 - `uninitialize()`：关闭连接，释放资源。 - `Auboi5Robot()`：创建机器人对象实例。 - `create_context()`：创建上下文管理器，用于管理资源。 - `get_context()`：获取当前的上下文信息。 - `connect(ip, port)`：连接到指定IP和端口的机器人。 - `disconnect()`：断开与机器人的连接。 - `robot_startup/collision/tool_dynamics`：设置机器人启动时的行为参数。 - `robot_shutdown()`：关闭机器人。 - `enable_robot_event()`：启用机器人事件处理。 - `init_profile()`：初始化机器人配置。 - `set_joint_maxacc/joint_maxvelc`：设置关节速度和加速度限制。 - `get_joint_maxacc/get_joint_maxvelc`：获取关节速度和加速度限制值。 - `set_end_max_line_acc/end_max_line_velc`：设置末端执行器最大线性速度和加速度。 - `get_end_max_line_acc/get_end_max_line_velc`：获取末端执行器的线性速度和加速度限制。 通过这个详细的教程，学习者可以了解到如何利用Python SDK与AUBO机器人进行交互，实现各种任务控制和参数设置，对AUBO机器人的编程操作有深入的理解。在实际应用中，开发者可以根据这些接口函数来编写适合自身需求的自动化控制程序。