Peter Corke Robotics:MATLAB附录,涵盖视觉与控制基础算法
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更新于2024-07-19
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在"Robotics: Vision and Control - Fundamental Algorithms in MATLAB英文版"的第17章-附录中,作者Peter Corke提供了丰富的附加内容,以支持读者对机器人学、机器视觉和机器人控制领域的深入理解。本书不仅涵盖了广泛的主题,如工业机器人、移动机器人和飞行器技术,还包括MATLAB机器人工具箱和机器视觉工具箱的实用示例代码,是机器人入门学习者和专业人士的理想参考资料。
附录部分包含了详细的安装指南(Appendix A),帮助读者正确安装这两个重要的工具箱,确保软件环境的兼容性和高效运行。Simulink®(Appendix B)部分介绍了如何在Simulink环境下构建和模拟机器人系统,这对于设计复杂控制系统至关重要。Matlab®Objects(Appendix C)则概述了与MATLAB交互的关键对象和数据结构,方便用户编写高效且易于维护的代码。
数学基础知识在附录中也得到了强调,如线性代数复习(Appendix D)、椭圆理论(Appendix E)、高斯随机变量(Appendix F)以及雅可比矩阵的处理(Appendix G)。这些概念对于理解机器人运动学和动力学模型至关重要。Kalman滤波(Appendix H)是一种强大的状态估计方法,在机器人导航和控制系统中应用广泛。
另一个重要的附录是关于齐次坐标(Appendix I),这是一种在三维空间中表示物体位置和姿态的标准方法,对于计算机图形学和机器人定位非常有用。图论(Appendix J)则涉及网络分析和路径规划,为解决复杂的机器人路径规划问题提供理论基础。
图像处理中的峰值检测(Appendix K)是机器视觉中的核心任务之一,它在目标检测和跟踪中扮演着关键角色。此外,附录还提供了一个链接到书的官方网站(http://www.petercorke.com/RVC),该网站包含更多相关资料,如额外的网页链接、代码、插图、习题解答和勘误表。
最后,附录详细说明了如何下载打包的工具箱文件,包括gzip tar格式(rvtb.gz)和zip格式(rvtb.zip),确保用户能够方便地获取所有资源并进行实际操作。这些工具箱文件被存放在rvctools目录下,分为机器人(robot)、机器视觉(vision)、通用公用函数(common)、Simulink®模块和第三方贡献代码(contrib)等子目录。
第17章的附录内容丰富,不仅涵盖了实用工具的安装和使用,还提供了深入的数学原理和技术细节,是机器人和机器视觉领域学习者不可或缺的补充资源。通过结合书中的理论知识和附录提供的实操指导,读者可以全面掌握机器人控制和视觉处理的核心技能。
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