Peter Corke Robotics：MATLAB附录，涵盖视觉与控制基础算法

在"Robotics: Vision and Control - Fundamental Algorithms in MATLAB英文版"的第17章-附录中，作者Peter Corke提供了丰富的附加内容，以支持读者对机器人学、机器视觉和机器人控制领域的深入理解。本书不仅涵盖了广泛的主题，如工业机器人、移动机器人和飞行器技术，还包括MATLAB机器人工具箱和机器视觉工具箱的实用示例代码，是机器人入门学习者和专业人士的理想参考资料。 附录部分包含了详细的安装指南（Appendix A），帮助读者正确安装这两个重要的工具箱，确保软件环境的兼容性和高效运行。Simulink®（Appendix B）部分介绍了如何在Simulink环境下构建和模拟机器人系统，这对于设计复杂控制系统至关重要。Matlab®Objects（Appendix C）则概述了与MATLAB交互的关键对象和数据结构，方便用户编写高效且易于维护的代码。 数学基础知识在附录中也得到了强调，如线性代数复习（Appendix D）、椭圆理论（Appendix E）、高斯随机变量（Appendix F）以及雅可比矩阵的处理（Appendix G）。这些概念对于理解机器人运动学和动力学模型至关重要。Kalman滤波（Appendix H）是一种强大的状态估计方法，在机器人导航和控制系统中应用广泛。 另一个重要的附录是关于齐次坐标（Appendix I），这是一种在三维空间中表示物体位置和姿态的标准方法，对于计算机图形学和机器人定位非常有用。图论（Appendix J）则涉及网络分析和路径规划，为解决复杂的机器人路径规划问题提供理论基础。 图像处理中的峰值检测（Appendix K）是机器视觉中的核心任务之一，它在目标检测和跟踪中扮演着关键角色。此外，附录还提供了一个链接到书的官方网站（http://www.petercorke.com/RVC），该网站包含更多相关资料，如额外的网页链接、代码、插图、习题解答和勘误表。 最后，附录详细说明了如何下载打包的工具箱文件，包括gzip tar格式（rvtb.gz）和zip格式（rvtb.zip），确保用户能够方便地获取所有资源并进行实际操作。这些工具箱文件被存放在rvctools目录下，分为机器人（robot）、机器视觉（vision）、通用公用函数（common）、Simulink®模块和第三方贡献代码（contrib）等子目录。 第17章的附录内容丰富，不仅涵盖了实用工具的安装和使用，还提供了深入的数学原理和技术细节，是机器人和机器视觉领域学习者不可或缺的补充资源。通过结合书中的理论知识和附录提供的实操指导，读者可以全面掌握机器人控制和视觉处理的核心技能。