农机导航自校正模型控制技术研究

"农机导航自校正模型控制方法研究_白晓平1" 本文主要探讨了农机导航中的一个重要问题，即如何提高农业机械在曲线路径跟踪时的精度。传统的运动学模型控制方法在直线路径跟踪上表现出色，但在处理曲线路径时可能会出现精度下降的情况。作者白晓平等人提出了一个创新的自校正模型控制方法来解决这一问题。 该方法的核心在于结合了模型控制方法和模糊控制理论。首先，利用模型控制方法设计控制律，这是一种基于精确数学模型的控制策略，能够确保系统在理想条件下的性能。然而，由于实际环境的复杂性和运动学模型的近似性，单纯依赖模型控制可能无法达到预期的路径跟踪精度。 为了解决这个问题，研究者引入了模糊控制技术。模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制方法，能够处理不确定性、非线性和时变参数的问题。在农机导航的场景中，模糊控制可以自适应地在线调整模型控制律的控制量，以补偿模型近似的误差和环境变化的影响。这样，即使在曲线路径跟踪时，也能动态优化控制策略，提高跟踪精度。 实验结果显示，该自校正模型控制方法在直线路径跟踪时的最大横向偏差小于0.0649米，而在曲线路径跟踪时的最大横向偏差则小于0.1857米。这些数值表明，该方法显著提升了农业机械在复杂路径下的导航性能，同时保持了在直线路径上的良好表现。 论文的关键词包括农机导航、模糊控制、模型控制和自校正模型控制，这些术语揭示了研究的主要方向和技术手段。论文发表于《农业机械学报》2015年第2期，表明了该研究成果对于农机导航领域的贡献，并提供了进一步研究和应用的参考依据。 总结来说，这项研究为农机导航提供了新的控制策略，通过自校正模型控制，有效地提高了农业机械在各种路径条件下的定位精度，有助于实现更加精准和自动化的农田作业。这一方法的实施将有利于提升农业生产效率，降低人工操作的难度和误差，对现代农业的发展具有积极的推动作用。