TwinCAT NCI回溯功能详解-ISO14443协议

"回溯的程序处理-iso14443协议中文版" 这篇文档主要讲解了TwinCAT NCI（TwinCAT Numerical Control Interface）中的回溯功能及其在ISO14443协议中的应用。回溯是NCI在执行G代码过程中遇到特定情况时，需要暂停并沿着之前执行的路径反向移动的功能。这一过程可以被用于错误恢复或精确调整。 7.1章节阐述了回溯的概念。在NCI执行G代码时，如果需要，系统会暂停并在保持原有速度的情况下退回至G代码的第一行起点。在回溯过程中，用户可以暂停并选择继续回退或向前执行，如果选择向前，程序将不再在先前的暂停点停止，而是直接执行至文件结束。 7.2章节详细介绍了如何在TwinCAT NCI中处理回溯。首先，7.2.1部分提到，可以通过PLC程序启用或禁用回溯功能。具体操作是使用功能块ItpEnableFeederBackup，其中bEnable参数用于设置目标状态，True表示启用，False表示关闭。而bExecute的上升沿触发状态切换。 7.2.2部分讲述了如何检测回溯功能当前是否已开启。这可以通过PLC程序中的功能块ItpIsFeederBackupEnabled来实现，该功能块可以作为判断是否启动G代码执行的条件之一。 此外，文档提到了一个与TwinCAT NCI相关的实用教程，版本为V1.04，作者为Lizzy Chen。该教程基于TcMc2.lib库，涵盖了从基础到进阶的插补运动控制内容，包括单轴点位运动、主从跟随运动以及多轴插补运动。特别指出，第3、5、7章的例程之间存在功能递增关系，第7章的例程是最完整的一个。 在运动控制领域，根据联动关系，可以将运动控制功能分为单轴点位运动、主从跟随运动和多轴插补运动。TwinCAT NCPTP适用于单轴和主从运动，而TwinCAT NCI或TwinCAT CNC则用于实现多轴插补联动，这种联动通常涉及到正交轴如X、Y、Z轴的协调，以达到空间上的运动目标。 这份资料提供了关于TwinCAT NCI回溯功能的详细操作指南，并结合运动控制理论，帮助用户理解和应用这一高级功能。