FANUC机器人与S7-1200 PLC MODBUS TCP通信详解及步骤

在本篇文档中，详细介绍了如何通过MODBUS TCP协议实现FANUC机器人与西门子S7-1200 PLC之间的通信。首先，MODBUS TCP通信是通过机器人控制柜内的以太网口进行的，这种方法成本相对较低，但其实时性较差，不适合用于UOP信号或动作控制，对于这类应用，推荐选择如PORFINET、PROFIBUS DP或CC-Link等具有更高实时性的通信方式。 设置步骤如下： 1. 机器人网络配置：以MATE系列控制柜为例，首先找到RJ45网口，包括CD38A和CD38B两个接口。通过菜单进入主机通讯设置，选择TCP/IP协议并进入详细设置界面，查看和修改机器人的IP地址，如192.168.50.1（网关地址）和PLC的IP地址（如192.168.66.50），确保两者的网络在同一子网内。 2. 网络验证：重启控制柜后，可以使用F4键的"PING"功能检查连接是否正常，如果能成功接收来自PLC的回应，说明连接已建立。 3. MODBUSTCP参数配置：在I/O单元接口的MODBUSTCP设置中，将机器人设置为从站，机架号为96。关键参数包括： - 从控设备状态：显示“空闲”表示无连接，“运行中”表示连接正常。 - 连接数量：最大支持4个主站访问，设置为0则禁用连接。 - 超时时间：定义通信连接的超时时间，单位为毫秒。 - 报警响应：根据需求设置严重程度，如停止、警告或暂停。 - 超时保持输入：如果设置为有效，通信超时后仍保留上一次的输入值。 - 字节数：输入和输出字节数，分别对应数字量输入和输出信号的长度。 总结来说，本文档提供了FANUC机器人与S7-1200 PLC之间MODBUS TCP通信的详细步骤，包括网络配置、状态监控以及关键参数的设置，这对于在工业自动化环境中实现数据交换和控制指令传输是非常重要的。同时，它也强调了实时性和安全性在实际应用中的考虑，以便用户根据具体需求选择合适的通信方式。