TwinCAT NC运动控制：动态端口映射与电子凸轮应用

"这篇文档主要介绍了如何在运行中的docker容器中设置端口映射，以及TwinCAT NC PTP运动控制中的电子凸轮和齿轮联动功能。" 在Docker中为运行中的容器设置端口映射是一项重要的操作，这允许外部系统与容器内的服务进行通信。在容器启动后，可以通过Docker的API或者`docker exec`命令来更新容器的端口映射。例如，可以使用`docker container update`命令，并指定新的端口映射选项。例如，如果容器ID为`container_id`，并且想要将容器内的8080端口映射到主机的80端口，命令会是： ```bash docker container update --publish mode=host,target=8080,published=80 container_id ``` 这个命令将动态地更改已运行容器的端口映射，使得主机的80端口流量被转发到容器的8080端口。 在工业自动化领域，TwinCAT NC PTP（Point-to-Point）运动控制是一种精确的定位技术。TwinCAT是Beckhoff公司的自动化软件，它提供了丰富的功能来实现精密的运动控制。在TwinCAT NC中，电子齿轮和电子凸轮是两个关键概念： **电子齿轮**： 1. `MC_GearIn`、`MC_GearInFloat`和`MC_GearInDyn`功能块用于实现不同类型的耦合，其中`MC_GearInDyn`支持动态修改齿轮比。 2. `MC_GearOut`和`MC_GearOutExt`用于解耦从轴，控制其在解耦后的运动状态，如停止、定向停止或保持原速。 **电子凸轮**： - 使用电子凸轮功能需要安装特定的补充软件，如TwinCAT_NC_Camming。 - 在PLC Control编程时，需要引用`TcNcCamming.lib`库。 - 凸轮表是定义主轴和从轴之间位置关系的关键，可以使用文本或二进制文件编辑，也可以通过Cam Designer工具进行编辑。 - 凸轮表有两种类型：描点型和关键点插值型，加载后可通过`MC_CamIn`和`MC_CamOut`等函数进行耦合和解耦。 - 对于关键点插值型凸轮表，可以使用PLC程序动态修改关键点。 在调试和应用TwinCAT NC系统时，了解轴的配置、参数设置、轴的调试方法以及联动功能如齿轮联动和凸轮联动至关重要。例如，NC轴的配置涉及编码器、驱动器、控制参数的设置；轴的调试包括在线监控、动态性能分析和联动功能的测试。电子凸轮功能允许通过精心设计的凸轮表实现复杂的机械运动同步，这对精密自动化过程非常有用。 无论是Docker中的容器端口映射还是TwinCAT NC的运动控制，都涉及到对系统的精细管理和控制，这些知识对于实现高效且可靠的自动化系统至关重要。