西北工业大学飞豹队智能车光电竞赛技术报告详解

该技术报告是西北工业大学飞豹队参加第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车邀请赛的成果，由廖文龙、付斌和单坤三位同学以及带队教师曲仕茹撰写。报告详细介绍了他们在比赛中所采用的光电技术和智能车辆设计策略。 1. **比赛背景和规则**: 报告首先概述了比赛的背景，强调了智能汽车技术的重要性。比赛规则包括分赛区和决赛区的比赛规则，以及对硬件限制的具体规定，如激光传感器的使用和赛道的基本参数。此外，还明确了技术报告的使用授权，允许比赛组委会和飞思卡尔半导体公司在官方平台上分享设计方案和技术细节。 2. **总体结构设计**: 报告分为几个章节，包括总体设计、机械结构设计、硬件系统设计与实现、算法设计与实现、软件系统设计与实现以及开发与调试。其中，设计部分着重于光电检测、激光传感器、速度检测与控制、舵机与电机驱动等关键组件及其工作原理。 3. **硬件系统**: 硬件系统包括主控模块、光电检测模块、速度检测模块、舵机驱动模块、电机驱动模块和电源模块，以及调试模块。每个模块的设计细节都反映了团队对比赛规则的理解和应对策略。 4. **算法设计**: 算法设计部分构建了车辆运动模型，包括基于后轮差速的运动模型和基于速度和前轮转角的模型。采用PID和模糊控制算法来实现速度和转向的精确控制，以适应比赛中的复杂环境。 5. **软件系统**: 软件系统涉及系统初始化、赛道信息采集、处理和决策控制。通过这些模块，车辆能够根据实时数据做出反应，确保在比赛中高效行驶。 6. **开发与调试**: 最后，报告总结了整个开发过程，包括使用的软件开发环境，以及在实际比赛中遇到的问题和解决方法，体现了团队的实践经验和解决问题的能力。 这篇技术报告不仅提供了比赛策略的深入剖析，也为其他参与或关注智能汽车技术的学生和研究人员提供了宝贵的参考和学习材料。