基于深度信息的RGB-D相机外参自动标定方法

"点云下地平面检测的 RGB-D 相机外参自动标定" 该论文介绍了一种基于地平面检测的 RGB-D 相机外参自动标定方法。该方法可以将相机坐标系下的点云转换到世界坐标系的点云，应用于三维场景重建、三维测量、机器人、目标检测等领域。 该方法首先将深度图转化为相机坐标系下的三维点云，然后使用 MELSAC 方法自动检测三维点云中的平面。根据地平面与世界坐标系的约束关系，遍历并筛选平面，直至得到地平面。利用地平面与相机坐标系的空间关系，最后计算出相机的外参数，即相机坐标系内的点与世界坐标系内的点的转换矩阵。 该方法的优点是充分利用深度信息，极大地简化了外参标定的流程。与传统的标定方法相比，该方法可以直接标定深度传感器的姿势，不需要使用棋盘等标定物。 实验结果表明，该方法的外参标定平均侧倾角误差为 -1.14°，平均俯仰角误差为 4.57°，平均相机高度误差为 ...。 该论文的贡献在于： 1. 提出了基于地平面检测的 RGB-D 相机外参自动标定方法，简化了外参标定的流程。 2. 该方法可以直接标定深度传感器的姿势，不需要使用棋盘等标定物。 3. 实验结果表明该方法的精度较高，可以应用于三维场景重建、三维测量、机器人、目标检测等领域。 该论文的结论是基于地平面检测的 RGB-D 相机外参自动标定方法是一种有效的标定方法，可以应用于各种 Computer Vision 领域。 相关知识点： 1. RGB-D 相机：一种可以获取RGB图像和深度信息的相机。 2. 自动标定：一种无需人工干预的标定方法。 3. 三维点云：一种三维空间中的点集合。 4. 平面检测：一种检测三维点云中的平面的方法。 5. 深度图：一种表示深度信息的图像。 6. MELSAC：一种自动检测平面的方法。 7. 相机坐标系：一种相机坐标系下的坐标系。 8. 世界坐标系：一种全球坐标系下的坐标系。 9. 转换矩阵：一种将相机坐标系下的点转换到世界坐标系下的点的矩阵。 该论文介绍了一种基于地平面检测的 RGB-D 相机外参自动标定方法，该方法可以简化外参标定的流程，应用于各种 Computer Vision 领域。