FANUC 0iD/0i-MateD机器人系统：地址信号、参数设置与调试教程

在《BEIJING-FANUC 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》中，章节6.5和6.6详细阐述了多机器人协调运动控制系统中的关键概念和参数设置。首先，第6.5节关注于地址信号的应用和M代码的执行过程。通过M19定向指令的M代码解码，将其存入R11.0，然后这个指令会通过R地址传递到G70.6主轴定向信号，形成自锁，并通过F45.7输出定向完成信号，确保M代码的正确执行。 这部分内容强调了地址信号在控制流程中的重要作用，如R地址用于数据传输，以及如何将用户指令转化为机器的实际动作。G70.6和F45.7这类地址是特定功能指令的标识符，它们控制着主轴的动作和系统的反馈机制。 在第6.6节中，作者深入讲解了有关地址信号和参数的具体细节。这些参数包括但不限于伺服参数的初始化，如基本参数的设定、伺服电机和主轴电机的代码表，以及模拟主轴和串行主轴的操作注意事项。此外，还包括了主轴常用的参数设置，如PMC（Programmable Logic Controller，可编程控制器）信号表，以及针对高速高精度加工的特殊参数设定方法。 这部分还重点讲解了如何通过FANUC伺服调试软件SERVOGUIDE进行参数调整，提供了参数的典型设定范围和调整步骤，这对于保证系统性能和精度至关重要。此外，PMC调试步骤也涉及梯形图编程的转换，不同格式的PMC之间的兼容性和地址分配。 对于实际应用，如刚性攻丝和主轴定向，章节详细介绍了所需的配置、信号处理和梯形图编写，以及如何根据具体情况进行参数调整和报警管理。主轴定向部分着重于连接方式、参数解释和调试步骤，确保主轴运动的精确性和可靠性。 而在主轴CS轮廓控制和I/OLink轴控制中，资料介绍了相关参数设定方法和信号处理策略，以及这些技术在工业自动化中的常见应用场景。这些建立在对地址信号和参数深刻理解的基础上，是实现高效、精准的多机器人协调运动控制的关键要素。 这份联机调试资料为用户提供了一套全面的指南，涵盖了从硬件连接到高级控制功能的详细参数管理和调试方法，对于理解和优化多机器人协作系统具有很高的实用价值。