探索工业机器人：串联与并联的特性与运动学

工业机器人实践文档深入探讨了机器人技术中的核心概念，特别是串并联机器人的特性及其在实际应用中的优势。串联机器人，也称为开式链机器人，主要特点是工作空间大、运动分析相对简单且可以独立控制各个关节，适合用于需要大运动范围和精确度的场合，例如机床和装配生产线。它们的优势包括结构简单、成本较低和易于控制。然而，由于其开放式结构，可能会存在驱动轴间的耦合问题。 并联机器人，又称闭式链机器人，起步较晚但具有显著的技术优势。它们的特点包括刚度高、承载能力强、精度优良和末端惯性小，特别适用于高速和大负载的环境，如运动模拟器和delta机器人。并联机构的优点包括动态误差小、运动惯性低、结构稳定、热变形小，以及正逆运动学求解上的差异——并联机构的正解相对困难，而反解较为容易，尽管这可能导致工作空间较小。 文档详细介绍了如何通过矩阵方法和Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来研究不同类型的机器人，如直角坐标型、圆柱坐标型和球坐标型，这些方法是理解和控制机器人运动学的基础。正运动学用来预测末端执行器的位置和姿态，而逆运动学则是解决如何设定关节变量以实现特定任务的关键。 工业机器人实践.docx提供了全面的视角，涵盖了串并联机器人在设计、运动学分析、以及实际应用中的策略选择，这对于理解工业机器人技术的发展和优化机器人的性能具有重要意义。掌握这些原理和技术，工程师们能够更好地设计和操控机器人系统，以满足不断增长的工业自动化需求。