KUKA机器人KRC系统安全操作与编程指南

"kuka机器人KRC系统操作与编程手册.pdf涵盖了从安全规范到实际操作的全面指南，包括用户控制、导航、校零和坐标系的详细内容。" 该手册首先强调了操作KUKA机器人时的安全责任和选用考虑，详细列出了安全标示、一般安全规定以及针对操作者和营运者的特别安全措施。例如，1.6节讨论了六轴机器人的死点，这是机器人运动中必须避免的位置，以防止机械冲突或损坏。1.7至1.12节则深入探讨了工作空间限制、温度监控、试运行模式、使能按键、轴的松开装置以及安全和工作空间的规划，这些都是确保机器人安全运行的关键要素。 在用户控制和导航部分，手册介绍了KUKA机器人的系统概览，包括技术数据、PC主机箱、接口、软件信息以及用户组的设置。2.2节阐述了基本术语，如机器人系统的构成、示教器(KCP)的功能、机器人类型的命名规则以及机械结构。2.3节详细讲解了示教器的操作，如模式选择、窗口功能、软按键、消息窗口和不同类型的用户模式导航，这些是编程和控制机器人动作的基础。 此外，手册还提供了校零的详细步骤，这是确保机器人精度的重要环节。3.1节解释了校零的重要性，3.2至3.7节则涵盖了校零装置、量具筒横截面、控制运行过程以及如何使用EMT进行轴的校正。 坐标系的部分，4.1节介绍了如何精确移动轴，包括手动和使用空间鼠标的方法。4.2节详细阐述了全局坐标系的概念，包括直角坐标系中旋转角的分配、右手法则，以及如何通过空间鼠标控制笛卡尔坐标系。这部分内容对于编写精确的机器人运动程序至关重要。 这份手册是KUKA机器人操作员和程序员的重要参考资料，它不仅提供了安全操作的指导，还详细解读了系统的各个组成部分和操作流程，有助于提升用户对KUKA机器人系统的理解和操作技能。