移动机器人仿人智能控制：算法应用与性能验证

人工智能-机器学习-移动机器人仿人智能控制的研究.pdf是一篇深入探讨移动机器人领域中仿人智能控制技术的学术论文。该论文主要关注移动机器人作为一个关键领域，其"移动"能力对于实现多功能性至关重要。移动机器人不仅要具备高精度、可操作性和灵活性，而且需要融合人工智能（AI）、控制理论、传感器技术及计算机科学等多种学科的知识。 论文的核心内容围绕仿人智能控制算法展开，这种算法通过结合开闭环控制和定量与定性决策，形成多模态控制方式。这种方式在确保闭环系统的稳定性的同时，还能实现快速响应和精确控制，为移动机器人提供了一种有效的控制策略。然而，尽管该理论在理论上具有巨大潜力，但其在移动机器人实际应用中的研究并不充分，作者在此文中对此进行了详尽的系统研究和全面讨论。 为了验证仿人智能控制算法的实际效能，论文构建了一个基于车型移动机器人的软硬件平台，包括底层驱动，为仿人智能控制算法的研究提供了一个实验平台。作者针对移动机器人在行进过程中的位置建模和直流电机的控制进行了数学建模，特别引入了跟踪微分器来提升控制精度。利用MATLAB编写了仿人智能控制器的S函数，并通过SIMULINK工具箱实现了仿人智能控制模块的设计。实验中，仿人智能控制与传统的PID控制方法进行了对比，结果显示仿人智能控制在直流电机控制中的应用是有效的。 此外，论文还提出了移动机器人路径跟踪的控制策略，通过仿真分析，展示了这一策略在提高路径跟踪的快速性和稳定性方面的显著优势。关键词包括移动机器人、仿人智能控制、多模态控制以及跟踪微分器，这些关键词揭示了论文的核心研究内容和技术创新点。 总结来说，这篇论文不仅探讨了移动机器人仿人智能控制的重要性，还提供了具体的实施方法和实验验证，对于推动移动机器人技术的发展，特别是在人工智能与实际应用的结合方面，具有重要的学术价值。