KUKA机器人安全信号接入指南：X11接头与安全协议解析

"该文档是KUKA机器人关于X11接线的详细说明，主要涉及如何连接急停、安全门和安全光栅等安全信号。文档提到了三种安全信号接入方式，包括Profisafe、CIP-Safety以及通过X11接头+SIB的安全接口板。前两种方式依赖于特定的软件通信协议，常用于汽车制造行业，而第三种方式则更适用于搬运、码垛、弧焊等通用领域。对于KRC4 Stand、Midsize和Extend控制柜，若不需要接入某些安全信号，可以将相应通道短接。具体接线图显示了急停、安全门、安全确认和安全停止等信号的接线位置。" KUKA机器人在安全信号处理上有着独特的机制，它们与输入/输出（IO）模块是分离的，这意味着安全信号并不通过IO系统传递。这些安全信号主要包括急停、安全门等，直接关系到机器人的安全运行。KUKA提供了三种安全信号接入方法： 1. Profisafe：这是一种基于Profinet协议的软件解决方案，安全信号通过预先定义的通信协议在PLC软件编程中实现，适用于配置了Profinet总线通信的环境。 2. CIP-Safety：同样依赖于软件包，但使用的是EtherNet/IP协议，适合具有相应 EtherNet/IP 总线通信能力的系统。 3. X11接头+SIB（Safety Interface Board）：这是物理连接方式，安全信号通过线缆直接接入X11接头。这种方式在非汽车行业应用广泛，如搬运、码垛和焊接任务。 对于那些不打算使用的安全信号通道，如KRC4 Stand、Midsize和Extend控制柜中的某些接口，文档建议直接短接以确保系统安全。X11接头的接线细节如下： - 急停A组：1-2，B组：19-20 - 安全门A组：3-4，B组：21-22 - 安全确认A组：5-6，B组：23-24 - 安全停止A组：7-8，B组：25-26 - 未使用的通道A组和B组的9可以按上述方式短接 这些接线规则确保了库卡机器人系统的双通道安全设计，增强了系统的可靠性。在实际操作中，正确理解和执行这些接线指南至关重要，以防止潜在的安全风险并确保机器人操作符合工业安全标准。