CAN总线协议深入浅出教程

CAN总线呕心沥血教程 CAN总线是一种汽车网络总线协议，广泛应用于汽车工业、工业自动化、医疗器械等领域。下面是对CAN总线协议的知识的精心总结。 一、工作原理 CAN总线上的一个节点（站）发送数据时，它以报文的形式广播给网络中的所有节点，对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其接收。每组报文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式成为面向内容的编制方案。 二、标识符 同一系统中标识符是唯一的，不可能有两个站发送具有相同标识符的报文，当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。 三、“显性“和”隐性“ CAN数据总线有两条导线，一条是黄色的，一条是绿色的。分别是CAN_High线和CAN_Low线。当静止状态时，这两条导线上的电平一样，大约为2.5伏。这是一个静电平状态，也称隐性电平。也就是没有任何干扰的时候的状态称为隐性状态。当有信号修改时，CAN_High线上的电压值变高了，一般来说会升高至少1V，而CAN_Low线上的电压值会降低一个同样值，也是1v，那么这时候。CAN_High就是2.5v+1v=3.5v，它就处于激活状态了。而CAN_Low降为2.5v-1v=1.5v。 四、电压差 在隐性状态下，CAN_High线与CAN_Low没有电压差，这样我们看到没有任何变化也就检测不到信号。但是在显性状态时，改值最低为2V，我们就可以利用这种变化才传输数据了。所以出现了那些帧，那些帧中的场，那些场中的位，云云~~~~~~~~~~~ 五、逻辑电平 在总线上通常逻辑1表示隐性。而0表示显性。这些1啊，0啊，就可以利用起来为我们传数据了。 六、收发器 控制单元通过收发器连接到CAN驱动总线上，这个收发器（顾名思义，可发送，可接收）内有一个接收器，该接收器是安装在接收一侧的差动信号放大器。 七、差动信号放大器 这个放大器很自然地就放大了CAN_High和CAN_Low线的电平差，然后传到接收区。如下图由上图可知，当有电压差，差动信号放大器放大传输，将相应的数据位任可为0。 八、报文 报文所谓报文，就是CAN总线上要传输的数据报，为了安全，我们要对报文进行加密和校验，以确保数据的安全性。