EtherCAT同步轴数据结构详解
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更新于2024-08-03
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"codesys2-402轴结构体描述了EtherCAT周期同步轴的数据结构,包含多个变量来监控和控制轴的状态、通信、错误处理等。"
在工业自动化领域,EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)是一种实时工业以太网协议,常用于高速设备间的通信。Codesys2-402轴结构体是基于 EtherCAT 协议设计的,它定义了用于同步轴控制的数据结构。这个结构体中的各个变量提供了轴的各种状态信息和控制选项,有助于实现精确的运动控制。
1. **wAxisStructID**: 这是一个WORD类型的变量,用于标识轴结构的类型,其默认值为16#FE12。此变量通常用于内部一致性检查,确保操作的是正确的结构。
2. **nAxisState**: 使用SMC_AXIS_STATE枚举类型,表示轴的PLCopen状态机状态。状态包括:power_off(断电)、errorstop(故障停止)、stopping(停止中)、standstill(静止)、discrete_motion(离散运动)、continuous_motion(连续运动)、synchronized_motion(同步运动)和homing(回零)。这些状态反映了轴在不同操作阶段的情况。
3. **bRegulatorOn**: 是一个BOOL类型的变量,用于控制轴的调节器是否开启,其默认值为FALSE。当设置为TRUE时,表示调节器已开启,轴可以进行运动控制。
4. **bDriveStart**: 又是一个BOOL变量,用于启动或禁用快速急停功能,初始值为FALSE。设置为TRUE时,轴将允许快速急停。
5. **bCommunication**: 表示通讯状态,TRUE表示通讯正常,FALSE则可能表示通讯异常。
6. **wCommunicationState**: 这是表示通讯状态的WORD变量,默认值16#FFFF,可以反映出轴与控制器之间的通讯状况。
7. **uiDriveInterfaceError**: UINT类型变量,存储驱动接口错误ID,当发生错误时,该变量会被赋予特定值。
8. **bRegulatorRealState** 和 **bDriveStartRealState**: 分别表示调节器和快速急停的实际状态,TRUE代表已开启,FALSE代表关闭。
9. **eBrakeControl**: 使用SMC3_BrakeSetState枚举,定义刹车控制模式,如SMC_BRAKE_AUTO,用于控制轴的制动系统。
10. **bBrakeClosedRealState**: 表示刹车实际关闭状态,对于安全操作至关重要。
11. **wDriveId**: 自动递增地址,用于区分不同的驱动器。
12. **iOwner** 和 **iNoOwner**: INT类型的变量,可能用于标识轴的所有者或者无所有者状态。
13. **fCycleTimeSpent** 和 **fTaskCycle**: 分别表示周期时间和任务的循环时间,以秒为单位,对实时性能监控和优化非常重要。
14. **bError**: 错误标志,当轴发生错误时,该变量设为TRUE。
15. **dwErrorID**: DWORD类型,存储轴错误的ID,用于识别具体错误类型。
16. **bErrorAckn**: 错误确认标志,用于标记错误已被处理。
17. **bOldError**: 保存上一周期结束时的错误状态,有助于追踪错误变化。
18. **fbeFBError**: 这是一个数组,包含了最多g_SMC_NUMBER_FB_ERRORS个错误反馈,提供了详细的错误信息。
codesys2-402轴结构体通过这些变量为 EtherCAT 系统提供了一个全面的轴状态监控和控制框架,使得开发者能够精细地管理和响应轴的运行情况,确保了自动化系统的高效和安全。
2023-06-27 上传
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