EtherCAT同步轴数据结构详解

"codesys2-402轴结构体描述了EtherCAT周期同步轴的数据结构，包含多个变量来监控和控制轴的状态、通信、错误处理等。" 在工业自动化领域，EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种实时工业以太网协议，常用于高速设备间的通信。Codesys2-402轴结构体是基于 EtherCAT 协议设计的，它定义了用于同步轴控制的数据结构。这个结构体中的各个变量提供了轴的各种状态信息和控制选项，有助于实现精确的运动控制。 1. **wAxisStructID**: 这是一个WORD类型的变量，用于标识轴结构的类型，其默认值为16#FE12。此变量通常用于内部一致性检查，确保操作的是正确的结构。 2. **nAxisState**: 使用SMC_AXIS_STATE枚举类型，表示轴的PLCopen状态机状态。状态包括：power_off（断电）、errorstop（故障停止）、stopping（停止中）、standstill（静止）、discrete_motion（离散运动）、continuous_motion（连续运动）、synchronized_motion（同步运动）和homing（回零）。这些状态反映了轴在不同操作阶段的情况。 3. **bRegulatorOn**: 是一个BOOL类型的变量，用于控制轴的调节器是否开启，其默认值为FALSE。当设置为TRUE时，表示调节器已开启，轴可以进行运动控制。 4. **bDriveStart**: 又是一个BOOL变量，用于启动或禁用快速急停功能，初始值为FALSE。设置为TRUE时，轴将允许快速急停。 5. **bCommunication**: 表示通讯状态，TRUE表示通讯正常，FALSE则可能表示通讯异常。 6. **wCommunicationState**: 这是表示通讯状态的WORD变量，默认值16#FFFF，可以反映出轴与控制器之间的通讯状况。 7. **uiDriveInterfaceError**: UINT类型变量，存储驱动接口错误ID，当发生错误时，该变量会被赋予特定值。 8. **bRegulatorRealState** 和 **bDriveStartRealState**: 分别表示调节器和快速急停的实际状态，TRUE代表已开启，FALSE代表关闭。 9. **eBrakeControl**: 使用SMC3_BrakeSetState枚举，定义刹车控制模式，如SMC_BRAKE_AUTO，用于控制轴的制动系统。 10. **bBrakeClosedRealState**: 表示刹车实际关闭状态，对于安全操作至关重要。 11. **wDriveId**: 自动递增地址，用于区分不同的驱动器。 12. **iOwner** 和 **iNoOwner**: INT类型的变量，可能用于标识轴的所有者或者无所有者状态。 13. **fCycleTimeSpent** 和 **fTaskCycle**: 分别表示周期时间和任务的循环时间，以秒为单位，对实时性能监控和优化非常重要。 14. **bError**: 错误标志，当轴发生错误时，该变量设为TRUE。 15. **dwErrorID**: DWORD类型，存储轴错误的ID，用于识别具体错误类型。 16. **bErrorAckn**: 错误确认标志，用于标记错误已被处理。 17. **bOldError**: 保存上一周期结束时的错误状态，有助于追踪错误变化。 18. **fbeFBError**: 这是一个数组，包含了最多g_SMC_NUMBER_FB_ERRORS个错误反馈，提供了详细的错误信息。 codesys2-402轴结构体通过这些变量为 EtherCAT 系统提供了一个全面的轴状态监控和控制框架，使得开发者能够精细地管理和响应轴的运行情况，确保了自动化系统的高效和安全。