离散时间多智能体系统中基于观察者协议的领导跟随共识研究

本文主要探讨离散时间多智能体系统中的领导者跟随共识问题。在多智能体系统的研究背景下，该工作关注的是具有线性动态特性的系统，其中领导者的动态模型与所有跟随者相同，可以是任意阶的。系统内部的通信网络结构被假设为切换且无向，这反映了现实中多智能体协作环境的复杂性和不确定性。 文章的核心贡献在于提出两种基于观察者的分布式协议，旨在让跟随者能够有效地追踪动态变化的领导者。观察器是一种关键的工具，它允许智能体通过收集和处理局部信息来估计全局状态，从而实现整体上的协调一致。这些协议设计考虑了多智能体之间的动态交互，通过利用切换拓扑的优势，即使在网络连接不断变化的情况下，也能保证跟随者能够稳定地跟随领导者的行为。 具体来说，第一种协议可能依赖于局部状态更新和邻居信息交换，通过连续或间歇的观测，使跟随者能够构建关于领导者位置的精确模型。第二种协议可能采用了更高级的估计技术，如滑动窗口观测或自适应滤波算法，以应对更高的实时性和鲁棒性需求。 切换拓扑策略允许系统在不同的网络结构中自我调整，这对于分布式环境中的通信效率至关重要。通过对比和分析这两种协议的性能，研究者可能探讨了它们在不同条件下的收敛速度、稳定性和抗干扰能力，以确定最有效的策略。 这篇研究论文深入研究了离散时间多智能体系统中如何通过基于观察者的协议实现领导者跟随的共识问题，对于理解多智能体系统在复杂动态环境中的协同行为和控制策略具有重要的理论价值和实际应用意义。对于从事人工智能、机器人控制、物联网等领域研究的人来说，这篇文章提供了宝贵的参考和实践指导。