《机器人SLAM导航核心技术与实战》配套代码下载

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5星 · 超过95%的资源 3 下载量 83 浏览量 更新于2024-11-15 1 收藏 27.94MB ZIP 举报
资源摘要信息:"本项目为《机器人SLAM导航核心技术与实战》一书的配套代码。_CMake_C++_下载.zip" 在介绍这个项目之前,我们首先需要理解几个核心概念:机器人SLAM、导航、CMake、C++。 SLAM全称为Simultaneous Localization and Mapping,即同时定位与地图构建。它是机器人在未知环境中自主导航的关键技术,允许机器人在没有外部辅助的情况下,通过自身的传感器来感知环境,并建立环境的地图,同时确定自己在地图中的位置。SLAM技术广泛应用于机器人、自动驾驶汽车、虚拟现实、增强现实等领域。 CMake是一个跨平台的自动化构建系统,使用CMake可以编写一个平台无关的build file,通过CMake提供的命令,生成特定平台的构建文件,如Unix的Makefile或Windows Visual Studio的工程文件等。 C++是一种通用的编程语言,它支持过程化编程、面向对象编程和泛型编程。C++广泛应用于操作系统、游戏开发、实时物理模拟、浏览器、搜索引擎、嵌入式系统、高性能服务器和客户端应用等领域。 这本书的配套代码的文件名称为"Books_Robot_SLAM_Navigation-main",意味着这是关于机器人SLAM导航的核心技术和实战的配套代码。我们可以推测这个项目可能包括了机器人SLAM相关的算法实现,如粒子滤波、图优化、特征提取、数据关联等,并且可能是用C++语言编写而成。考虑到CMake的使用,该代码项目可能使用CMake来管理项目的构建过程,使得其他开发者可以在不同平台上较为方便地编译和运行这些代码。 在实际的机器人SLAM系统中,代码可能会涉及到以下方面: 1. 传感器数据处理:包括使用激光雷达(LiDAR)、摄像头、IMU(惯性测量单元)等传感器的数据获取与预处理。 2. 特征提取与数据关联:如何从传感器数据中提取出特征点,并将这些特征点与地图中的特征进行匹配。 3. 位姿估计与地图构建:通过各种算法(如EKF-SLAM、Graph-SLAM等)来估计机器人的当前位姿,并将观测到的环境信息融合到已有的地图中。 4. 路径规划与导航:在构建的地图基础上进行路径规划,让机器人能够安全、高效地从起点移动到终点。 5. 系统集成与测试:将上述模块集成到一个完整的机器人SLAM系统中,并进行各种环境下的测试验证。 由于项目文件的名称为"Books_Robot_SLAM_Navigation-main",这可能表明该代码库是项目的主分支或者核心版本,其中包含了实现SLAM导航所需的主要代码和功能。开发者们下载此项目后,可以利用CMake工具构建项目,并在实际的机器人平台上进行应用和测试。 总结以上,本项目提供了一个实践机器人SLAM导航技术的平台,旨在帮助读者更深入地理解SLAM的理论知识,并通过实战代码学习如何将理论应用于实际开发中。这对于对机器人导航、自动驾驶、计算机视觉等领域感兴趣的开发者和研究者具有很高的实用价值。
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《SLAM导航机器人零基础实战系列》讲义 第1章:Linux基础 1.Linux简介 2.安装Linux发行版ubuntu系统 3.Linux命令行基础操作 第2章:ROS入门 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的service和client 7.理解tf的原理 8.理解roslaunch在大型项目中的作用 9.熟练使用rviz 10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览 第3章:感知与大脑 1.ydlidar-x4激光雷达 2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器 3.轮式里程计与运动控制 4.音响麦克风与摄像头 5.机器人大脑嵌入式主板性能对比 6.做一个能走路和对话的机器人 第4章:差分底盘设计 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发 5.底盘PID控制参数整定 6.底盘里程计标 第5章:树莓派3开发环境搭建 1.安装系统ubuntu_mate_16.04 2.安装ros-kinetic 3.装机后一些实用软件安装和系统设置 4.PC端与robot端ROS网络通信 5.Android手机端与robot端ROS网络通信 6.树莓派USB与tty串口号绑定 7.开机自启动ROS节点 第6章:SLAM建图与自主避障导航 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 第7章:语音交互与自然语言处理 1.语音交互相关技术 2.机器人语音交互实现 3.自然语言处理云计算引擎