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IRC5机器人基础操作与编程教程详解
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更新于2024-07-14
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"本资源是一份针对ABB IRC5机器人系统的详细基础操作和编程培训教程,由上海ABB工程有限公司提供,旨在帮助用户掌握这款先进的工业机器人的基本操作流程和编程技术。教程内容涵盖了广泛的实用知识,包括但不限于: 1. 概述:首先介绍了IRC5机器人系统的整体背景和重要性,为后续操作提供了理论框架。 2. 安全与环保:强调了在操作过程中对系统安全和环境保护的重视,确保了操作的合规性和可持续性。 3. 系统构成:详细列出了IRC5系统的主要组成部分,让学习者了解其内部结构和功能。 4. 控制器启动:详细指导了如何通过控制单元柜和驱动单元柜的按钮来启动机器人,以及操作步骤和注意事项。 5. 关机:讲解了关机过程,包括可能涉及到的不同操作模式和按钮操作。 6. FlexPendant示教器:介绍了示教器的功能,如各种按键的作用、ABB菜单的使用、快捷菜单设置等,以及软键盘和滚动缩放功能。 7. 操纵机器人:教导用户如何使用操纵摇杆进行精确的机器人移动和定位。 8. 程序加载与运行:包括加载已存在程序、手动测试、停止程序和自动运行程序的步骤,以及Rapid编程的入门指南。 9. 精确定位:重点讲述了步进运动的使用,这对于确保机器人动作的准确性至关重要。 这份培训资料对于初次接触IRC5的用户来说,是一份非常实用的参考资料,无论是新手还是经验丰富的技术人员,都能从中获取到操作和编程的实际指导,提升工作效率。" 以上内容详细阐述了教程的核心知识点,并且强调了实际操作中的关键环节,有助于用户快速上手并熟练掌握IRC5机器人系统。
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IRC5 Basic Operation And Programming Training 基本操作及编程培训
13
5 Shut down the controller 关机
Step Action Illustration
1.
If the program is running, stop it by pressing the Stop
button on the FlexPendant.
如果程序正在运行,按在示教器上的STOP停止键,停止
程序运行。
2
Set the mode switch in the manual mode reduced speed
position.
将工作模式选择开关置于手动减速模式
3 Turn off the mains power by setting the switch in the off
position.
关闭控制单元柜主电源及驱动单元柜主电源。
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IRC5 Basic Operation And Programming Training 基本操作及编程培训
14
6 FlexPendant 示教器
The FlexPendant (occasionally called TPU, or teach pendant unit) is a device for handling many of the
functions involved with operating the robot system; running programs, jogging the manipulator, producing
and editing application programs, etc. It is connected to the controller module through an integrated cable
and connector.
示教器包含了很多功能,如操作机器人系统,运行程序,手动移动机器人,编辑程序等。它与控制单元
柜以一根电缆单独连接。
The illustration below shows the main parts of the FlexPendant.
图示为示教器的主要部件
D
C
B
A
E
D
C
F
A
Connector 插头
B
Touch screen 触摸屏
C
Emergency stop button 急停按键
D
Enabling device 使能器
E Joystick 操纵摇杆
F
Hold-to-run buttons 程序全速运行保持键
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15
6.1 Buttons on the FlexPendant
示教器按键
Hold-to-run buttons: 程序全速运行保持键
The two hold-to-run buttons on the rear of the FlexPendant are used differently depending on which
operational mode the system is in and what function is desired
在示教器背面的两个程序运行保持键在不同模式下使用情况
Operational mode 操作模式 Function 功能
Manual Mode 手动减速模式
Normally, the hold-to-run buttons have no effect while in the
Manual Mode.一般,程序运行保持键在手动状态无效。
However, it is possible to activate the function during Manual
Mode operation by setting a parameter
然而,在手动模式下,设定参数时可能会用到。
Manual Mode Full Speed 手动全速模
式
Pressing one of the hold-to-run buttons AND pressing the enabling
switch enables running the manipulator. It may be run manually (by
jogging) or automatically (execution of a program).
手动操作机器人或运行程序时,按住一个程序运行保持键和使
能键。
Releasing the hold-to-run button in this mode immediately stops
manipulator movement as well as program execution. When
pressing it again, execution is resumed from that position.
放松程序运行保持键,机器人运动和程序运行将停止,再次按
下,程序会继续执行。
Automatic Mode 自动模式
The hold-to-run buttons have no effect while in the Automatic
Mode.
程序运行保持键在自动状态下无效。
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Hardware buttons: 其他按键
There are a number of dedicated hardware buttons on the FlexPendant. 在示教器上还有一些按键:
Enable device: 使能按键:
自动模式下无效。
手动模式下,使动装置有三个位置。
起始为“0”,机器人马达不上电。
中间为“1”,机器人马达上电。
最终为“0”,机器人马达失电,机器人停止
STOP button. 停止键
STEP FORWARDS button. 单步向前运行程序
STEP BACKWARDS button. 单步向后运行程序
RUN button. 开始键,连续运行程序
Programmable button 4. 自定义功能键4
Programmable button 3. 自定义功能键3
Programmable button 2. 自定义功能键2
Programmable button 1. 自定义功能键1
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