FANUC机器人简易调校与系统设定指南

"简易调校的原理-微积分读本" 本文主要介绍的是FANUC机器人的简易调校原理，这是机器人系统设置中的一个重要环节，尤其是对于确保电机轴角度的精确性至关重要。简易调校的基本思想是，如果能对电机在参考点附近的小范围偏移进行准确补偿，那么就能确保轴角度的正确校准。 在FANUC的机器人系统中，如R-30iA或R-J3iC控制装置，简易调校是通过计算和调整电机的绝对位置来完成的。如图B.2.3所示，1转（完整旋转）对应520,000的计数值，1度的角度变化则对应144,000的APC（Absolute Position Counter，绝对位置计数器）脉冲。例如，10度的轴角度变化会导致计数值的变化约为260,000，9度的变化则是304,000，这展示了APC脉冲与实际轴角度之间的关系。 在实际操作中，根据FANUC的手册，正确的简易调校步骤需要参照机构部的说明书执行。尤其需要注意的是，在不具备初始参考点05的情况下，应当在机器人设置完成后立即存储简易调校参考点，以备将来可能的调校需求。 此外，使用FANUC机器人前，用户必须详细阅读并理解"FANUC Robot 安全手册"，并且只有在理解了其中的安全规定和操作指南之后才能操作机器人。手册中强调，任何未经授权的复制内容都是禁止的，而且产品出口到其他国家可能受到法律法规的限制，需要获取相应的许可。 手册中还涵盖了广泛的机器人操作和系统设定内容，包括应用工具软件的设定、JOG进给、程序编写、测试和自动运行、机器人及控制装置的结构、操作面板、遥控装置、CRT/KB、通信、I/O接口、急停装置、附加轴等。其中，I/O部分详细讲解了数字I/O、组I/O、模拟I/O以及如何配置机器人和外围设备的输入输出。 简易调校是FANUC机器人系统精确操作的关键，而全面理解并遵循FANUC提供的操作手册和安全指南是确保机器人安全、高效运行的基础。