OpenDDS 3.12实现：OMG DDS与RTPS规范详解

OpenDDS实现是基于ObjectComputing, Inc. (OCI) 支持的分布式数据交换系统，版本3.12遵循OMG（对象管理组织）的DDS（数据分布服务）和DSI-RTPS（实时传输协议套件）规范。这一手册详细介绍了OpenDDS的关键特性、合规性和体系结构。 1. **合规性**: - OpenDDS确保了对DDS规范的全面遵守，包括五个核心合规点：最小配置文件、内容订阅配置文件、持久性配置文件、所有权配置文件以及对象模型。例如，RELIABILITY.kind只有在使用TCP/IP组播或可靠的RTPS_UDP传输时才支持，而TRANSPORT_PRIORITY并未作为可调整参数。 - 对于DSI-RTPS规范，虽然提供了实施声明，但并非完全符合要求。使用OpenDDS RTPS功能时，需要注意一些特定事项，并参考相应的规范章节。 2. **体系结构**: - OpenDDS体系结构涉及DCPS（数据通信平台服务），它是OpenDDS的核心组件，提供高效的数据交换和管理服务。 - 内置主题是预先定义的通信机制，而服务质量政策（QoS）用于控制数据的可靠性和性能，如可靠性、持久性、耐久性、数据划分、截止日期等。 - 听众（Subscriber）和条件（Conditions）是OpenDDS中的关键概念，用于订阅和过滤感兴趣的发布者消息。 3. **入门指南**: - 用户指南介绍了如何入门OpenDDS，包括定义数据类型、处理IDL（接口定义语言）、创建简单消息发布者和订阅者，以及优化数据处理流程。 - 服务质量章节详细解释了各种QoS策略，如可靠性、历史、耐久性、资源限制、时间基线过滤、所有权等，以及它们如何影响数据传输和存储。 4. **条件和听众**: - 该部分深入探讨了通信状态、主题状态、订阅者状态和数据处理器状态的类型，以及如何通过设置条件和监听器来定制数据交换行为。 OpenDDS 3.12版本提供了强大的数据交换能力，遵循标准规范的同时，允许用户根据需求调整服务质量。学习者可以通过阅读手册逐步掌握其核心概念和操作方法，以满足实际项目的需求。