机器人动力学与控制：递推公式与Xilinx FIFO Generator应用

"递推公式及框图-xilinx最新fifo generator v13.2 中文版" 本文讨论的是机器人动力学与控制领域的知识，重点在于理解递推公式和框图在解决正速度问题中的应用。在机器人学中，速度分析是关键的一环，尤其是在设计复杂的机械系统时，如关节坐标系下的机器人臂。递推公式和框图是解决这种问题的有效工具。 首先，正速度问题涉及到如何从关节速度（qi）推导出末端执行器的速度（0 An）。正向运动学通常表达为一个齐次变换矩阵，该矩阵将关节空间的速度转换为笛卡尔空间的速度。递推公式（1 36）、（1 37）和（1 38）提供了解决这个问题的数学框架。 递推公式（1 36）说明了末端执行器速度0 An是所有关节速度qi的线性组合。公式（1 37）进一步细化了这个关系，它将每个关节速度对0 An的贡献拆分为该关节的直接速度贡献和相邻关节的影响。而公式（1 38）考虑了关节坐标系中的速度分解，其中qi包含旋转角θi和直线位移di，分别对应于旋转速度和直线速度的导数。 在实际应用中，如当使用D-H参数（Denavit-Hartenberg Parameters）建立机器人模型时，这些公式可以用来计算每个关节速度对总速度的贡献。D-H参数是一种标准化的方法，用于描述多关节机械臂的连杆相对位置，使得运动学方程简化。 此外，提及的《机器人动力学与控制》一书由霍伟编著，该书全面涵盖了机器人建模、动力学和控制的基础理论和算法，特别强调控制方法的全面性。这本书适用于研究生教育，尤其是针对“控制理论与控制工程”、“机械电子工程”和“机械制造及其自动化”专业的学生，同时也是博士生和工程技术人员的重要参考资料。 书中详细介绍了机器人运动学、动力学和控制这三个核心主题，这些都是理解和设计机器人控制系统的基础。通过学习这些内容，读者能够掌握如何运用递推公式和框图来解决机器人动力学问题，并为实际的机器人控制设计提供理论支持。 递推公式和框图是解决机器人正速度问题的关键工具，它们在解析复杂机械系统的运动特性方面扮演着至关重要的角色。结合《机器人动力学与控制》这样的教材，学者和工程师能够深入理解并应用这些概念，以实现高效、精确的机器人控制。