多机器人协调避障控制技术在轿夫机器人中的应用

"轿夫机器人避障行为控制-《c# 高级编程》（第7版）【带完整书签版】" 这篇资料主要探讨了轿夫机器人在避障行为控制方面的策略，这是《C#高级编程》第七版中的一部分内容。在机器人技术领域，特别是在多机器人协调运动控制的背景下，避障能力是移动机器人的重要特性之一。 文章指出，根据机器人到障碍物的距离，将机器人周围环境划分为三个区域：安全区域、避障区和障碍禁区。安全区域是指机器人与障碍物之间保持最大极限距离（max_l）以上的距离，机器人可以按照预设路径前进。避障区则是在max_l和min_l之间的范围，当机器人进入这个区域时，它会切换到跟随模式以避免碰撞。障碍禁区是机器人距离障碍物小于min_l的区域，这时机器人控制系统需要立即响应，依据传感器信息调整运动以防止碰撞。 避障控制模型通过一个示意图进行了说明，图4-3展示了自动轿夫机器人AR和手动轿夫机器人MR的运动方向与垂直于障碍物方向的角度，即避障角度。逆时针方向定义为正。这个角度是机器人在不同区域调整方向以避开障碍物的关键参数。 此外，资源还提到了一篇硕士学位论文，主题是“多机器人协调运动控制系统”，由电子科技大学的杨开撰写，骆德渊副教授指导。论文探讨了多机器人协作技术在复杂自动化任务中的重要性，并以轿夫机器人的协调运动控制为研究目标。论文中可能涉及了机器人导航与定位、运动控制算法、机械结构设计和电路设计等方面的内容，特别是在没有直接通信功能的情况下，如何实现两个轿夫机器人之间的协调运动。 论文作者承诺其研究成果的原创性，并授权电子科技大学保留和使用学位论文的相关权利，这包括论文的复制、存储和检索，以适应教学、研究和学术交流的需求。 这些资料提供了关于机器人避障控制策略的深入见解，特别是在多机器人协调运动的上下文中，同时也反映了学术界对于机器人技术特别是移动机器人控制和协作的持续研究。