FANUC 0iD/0i-MateD系统多机器人协调运动控制设置指南

"这份文档是关于操作变更-多机器人协调运动控制系统的，主要涉及FANUC 0i-D/0i-Mate D系统的联机调试资料。内容涵盖硬件连接、系统参数设定、伺服参数调整、PMC调试、刚性攻丝调试、主轴定向和I/OLink轴控制等多个方面，旨在帮助用户理解和掌握系统的调试和操作。" 在联机调试手册中，首先讲解了硬件连接，包括0iD/0i-MateD系统与外部设备如电源、放大器、I/O接口等的连接方式，特别提到了αi系列、βis系列放大器以及伺服模块、主轴模块的连接，并且涉及了与RS232C设备的通信以及存储卡的使用，如数据备份和DNC加工功能。此外，还介绍了I/OLink轴的连接方法。 系统参数设定部分，涵盖了伺服参数的初始化，基本参数的设定方法，伺服电机和主轴电机的代码表，以及模拟主轴和串行主轴的相关注意点。此外，还有主轴常用参数的说明，PMC信号表，以及针对0iMD系统高速高精度加工参数的设定和快捷设定方法。 在伺服参数调整及SERVOGUIDE调试步骤中，详细讲述了伺服参数初始化过程，如何进行伺服参数优化，全闭环控制参数的设定与调整，振动抑制的调试，以及距离码光栅尺的参数设定。这部分还包含了使用FANUC的伺服调试软件SERVOGUIDE进行参数调整的步骤和典型参数设定范围。 PMC调试步骤中，介绍了如何将电脑编辑的梯形图转换为系统兼容的格式，如SA1/SB7格式转为"0i-DPMC/PMC-L"，并讲解了不同I/O单元的地址分配和梯形图编程，特别是涉及操作面板和刀库处理的部分，建议参考《梯形图编程应用手册》。 刚性攻丝调试内容涉及编程格式，所需基本配置，相关信号，攻丝梯形图，参数调整以及报警说明，帮助用户实现精确的攻丝作业。 主轴定向部分，阐述了通过外部开关信号、编码器或主轴电机内部位置传感器进行定向的连接、参数设置和调试步骤，确保主轴定位准确。 主轴CS轮廓控制（主轴C轴控制）部分，则详述了相关参数设定方法以及PMC信号的处理，以便实现复杂的主轴运动控制。 最后，I/OLink轴控制部分详细介绍了I/OLink轴的典型应用场景，帮助用户理解如何有效地利用这一高速通讯协议来实现多轴的协调运动控制。 这份资料是FANUC 0i-D/0i-Mate D系统操作与调试的重要指南，覆盖了从硬件接线到软件参数设定、系统调试的各个环节，对于机器人和多轴协调运动系统的使用者来说极具价值。