2008年2UPS-2RPS并联机构正运动学单链分析方法

本文档深入探讨了"2UPS-2RPS机构正运动学分析的序单开链法"，发表于2008年中国机械工程第四卷第24期下半月刊。作者冯志友、张策和杨廷力分别来自天津工业大学、天津市现代机电装备技术重点实验室和中国石化集团金陵石化公司，他们共同研究了少自由度并联机构，特别是这种特殊的2UPS-2RPS结构在正运动学方面的性能。 论文的核心内容围绕基于序单开链法的机构分析展开，这种方法允许对具有不同支路结构的2UPS-2RPS机构进行高效的速度和加速度分析。通过利用机构的拓扑结构特征，研究者建立了一种统一的机构速度和加速度分析模型，该模型与位置分析模型保持一致。这种方法的优势在于能够得到维数最低且与机构耦合度相匹配的速度和加速度方程，这对于理解和控制这类并联机构的行为至关重要。 作者详细地展示了如何运用序单开链分解线路，将复杂的机构运动简化为易于处理的形式，并通过数值算例来验证和展示其方法的有效性。论文的关键领域包括并联机构理论、正运动学分析、单开链原理以及拓扑结构在机械设计中的应用。此外，论文还被分类为TH112，表明它属于机械工程领域的基础研究，文章编号1004--132X(2008)24--2986--05，进一步明确了其在学术期刊上的定位。 这篇论文提供了对于2UPS-2RPS机构在运动学分析上的创新方法，对于从事并联机构设计、机器人技术或机械工程领域的专业人士来说，具有重要的参考价值，有助于他们理解和优化此类复杂系统的动态性能。