开源自驾仪ArduPilotMega(APM)手册：构建无人机控制系统

"APM中文使用手册Word版.docx" ArduPilotMega(APM)自驾仪是一款全面开源的自动驾驶控制器，适用于多种类型的飞行器和地面车辆。它以其灵活性和易用性著称，允许用户进行从固定翼飞机到多旋翼无人机，甚至地面车辆的操控。 1. 主要应用领域 APM自驾仪广泛应用于固定翼、直升机、多旋翼无人机以及地面车辆。其开源特性使得用户可以根据需求自定义和优化系统，适应各种复杂的任务需求。 2. 系统特性 - 开源软件：APM自驾仪的软件是免费的，且开放源代码，用户可以自由修改和定制。 - 多平台支持：有ArduPlane、ArduCopter和ArduRover三种模式，分别对应固定翼、直升机和地面车辆。 - 图形化地面站：用户通过图形界面进行设置和程序下载，无需专业编程知识。 - 任务规划：地面站的规划器支持大量三维航点设定，实现复杂飞行路径规划。 - MAVLink协议：基于此强大协议，实现双向遥测和实时数据传输。 - 兼容多种地面站软件：如MissionPlanner、HKGCS等，支持手机端应用，提供多种功能如任务规划、参数调整、视频显示等。 - 自动化飞行功能：包括自动起飞、降落、航点飞行和自动返航。 3. 硬件配置 - MCU：使用ATMEL的8位ATMEGA2560微控制器作为核心。 - 传感器：集成MPU6000六轴MEMS传感器（包含陀螺仪和加速度计）、MS-5611数字气压传感器以及HMC5883三轴磁力计。 - 存储：配备16MB的AT45DB161D存储器。 - 接口与控制：8路PWM输入，11路模拟传感器输入，11路PWM输出，支持电机和云台稳定。 - GPS模块：兼容多种型号，如MTK3329和ublox系列。 - 扩展性：可选配OSD模块、空速传感器和电流电压传感器，增强数据反馈和系统性能。 4. 仿真支持 APM自驾仪完全支持Xplane和FlightGear半硬件仿真，为用户在实际飞行前提供了安全的测试环境。 APM自驾仪以其开源、多功能和灵活的硬件设计，成为DIY无人机和自动驾驶系统构建者的重要工具。无论是业余爱好者还是专业开发者，都能从中受益。