Epson机械手教程：PTP速度与加速度设定

"本教程是关于EPSON机械手的初级使用，主要讲解了SPEL+语言中的CVMove指令和速度设定指令，包括Speed和Accel功能，以及EPSON机械手的基础知识，如坐标系、手臂姿势等。教程还涵盖了硬件概要、用户界面、动作指令、I/O操作、并列处理、多任务处理、循环控制和程序实例等内容。" 在EPSON机械手的编程中，SPEL+语言扮演着重要角色。CVMove指令用于执行预定义的自由曲线动作，例如通过`Curve`命令创建的"mycurve"文件，可以控制机械手沿着特定的路径移动。首先，定义自由曲线，如`Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7)`，然后使用`Jump P1`将手臂移动到起始点P1，最后通过`CVMove “mycurve”`执行预先设定的曲线动作。 速度设定是控制PTP（点到点）动作的关键。`Speed`指令用于设置PTP动作的速度百分比，其格式为`Speed s，[a，b]`，其中`s`是基本速度设定值，`a`和`b`分别代表第三轴上升和下降速度设定。例如，`Speed 80`设置所有轴的基本速度为80%，而`Speed 80，40，30`则分别设置了基本速度、第三轴上升速度和下降速度。 此外，`Accel`指令用于设置PTP动作的加减速度百分比，格式为`Accel a，b，[c，d，e，f]`，其中`a`和`b`是加速度和减速度设定，`c`到`f`对应第三轴的上升和下降加减速度。例如，`Accel 80，80`设置所有轴的加减速度为80%，而`Accel 80，80，30，30，60，60`则分别设置了不同轴的速度变化率。 在基础知识部分，介绍了SCARA机械手的坐标系，包括XY（前后左右）、Z（上下）和U（旋转）三个方向。机械手的手臂姿势至关重要，不正确的姿势可能导致位置偏移或运动路径错误，从而引发干涉问题。因此，必须在每个点数据中指定正确的工作姿势。 教程还涵盖了硬件配置，如RC90控制器的I/O定义，包括NPN和PNP接法，并解释了I/O的时序图，如控制器运行、急停、程序执行和安全门输入时的信号流程，这些对于理解和调试系统操作至关重要。此外，教程还涉及多任务处理、循环控制指令的应用实例，帮助用户更好地掌握EPSON机械手的高级操作。