Epson机械手教程:PTP速度与加速度设定
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更新于2024-08-07
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"本教程是关于EPSON机械手的初级使用,主要讲解了SPEL+语言中的CVMove指令和速度设定指令,包括Speed和Accel功能,以及EPSON机械手的基础知识,如坐标系、手臂姿势等。教程还涵盖了硬件概要、用户界面、动作指令、I/O操作、并列处理、多任务处理、循环控制和程序实例等内容。"
在EPSON机械手的编程中,SPEL+语言扮演着重要角色。CVMove指令用于执行预定义的自由曲线动作,例如通过`Curve`命令创建的"mycurve"文件,可以控制机械手沿着特定的路径移动。首先,定义自由曲线,如`Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7)`,然后使用`Jump P1`将手臂移动到起始点P1,最后通过`CVMove “mycurve”`执行预先设定的曲线动作。
速度设定是控制PTP(点到点)动作的关键。`Speed`指令用于设置PTP动作的速度百分比,其格式为`Speed s,[a,b]`,其中`s`是基本速度设定值,`a`和`b`分别代表第三轴上升和下降速度设定。例如,`Speed 80`设置所有轴的基本速度为80%,而`Speed 80,40,30`则分别设置了基本速度、第三轴上升速度和下降速度。
此外,`Accel`指令用于设置PTP动作的加减速度百分比,格式为`Accel a,b,[c,d,e,f]`,其中`a`和`b`是加速度和减速度设定,`c`到`f`对应第三轴的上升和下降加减速度。例如,`Accel 80,80`设置所有轴的加减速度为80%,而`Accel 80,80,30,30,60,60`则分别设置了不同轴的速度变化率。
在基础知识部分,介绍了SCARA机械手的坐标系,包括XY(前后左右)、Z(上下)和U(旋转)三个方向。机械手的手臂姿势至关重要,不正确的姿势可能导致位置偏移或运动路径错误,从而引发干涉问题。因此,必须在每个点数据中指定正确的工作姿势。
教程还涵盖了硬件配置,如RC90控制器的I/O定义,包括NPN和PNP接法,并解释了I/O的时序图,如控制器运行、急停、程序执行和安全门输入时的信号流程,这些对于理解和调试系统操作至关重要。此外,教程还涉及多任务处理、循环控制指令的应用实例,帮助用户更好地掌握EPSON机械手的高级操作。
2018-10-18 上传
2021-09-28 上传
2024-10-24 上传
2024-10-24 上传
2024-10-24 上传
2024-10-24 上传
赵guo栋
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