FANUC机器人自动错误恢复功能详解

"这篇文档是关于FANUC机器人的自动误差恢复功能的详细介绍，主要针对R-30iA或R-J3iC控制装置。该功能旨在自动化处理机器人在生产过程中遇到的报警情况，例如在弧焊时的起弧失败，通过预先设定的程序自动执行恢复操作，如移动机器人、切断金属丝等。该功能包括多个组成部分，如自动错误恢复功能的概要、设定流程、手动操作画面以及相关警告和注意事项。用户可以通过设定不同的参数和条件来定制错误恢复的响应方式，如记录要监视的报警代码、设定自动启动的次数、配置DI和DO信号等。此外，文档还提供了暂停中的程序再启动时的流程图和如何从示教操作盘执行再启动程序的指导。在使用此功能前，用户需仔细阅读并遵循安全手册，确保安全操作。" 知识点详细说明： 1. **自动错误恢复功能**：这是FANUC机器人系统的一项高级功能，用于在机器人因故障或报警停止后自动执行恢复操作，以减少人工干预，提高生产效率。 2. **再启动程序**：当机器人发生报警时，系统会依据预设的再启动程序进行操作，如移动机器人到安全位置、清理导线嘴等。 3. **RETURN_PATH_DSBL指令**：这是一个用于记录和控制再启动动作的特定指令，可以设定机器人在错误恢复后的路径。 4. **自动错误恢复设定画面**：在这个界面，用户可以设置功能的有效/无效状态，选择要监控的报警代码，配置恢复条件以及启动自动启动功能。 5. **DI和DO信号**：DI代表数字输入，DO代表数字输出，它们在错误恢复过程中用于记录恢复信息和触发再启动条件。 6. **自动启动计数寄存器**：这个寄存器用于记录自动启动的次数，可以防止无限循环的自动启动。 7. **报警时自动启动功能**：用户可以选择在特定报警发生时是否自动启动恢复程序，以及最大启动次数。 8. **流程图**：文档提供了在暂停中的程序被再启动时的详细流程，帮助用户理解系统的运行逻辑。 9. **手动操作画面**：用户可以通过手动操作界面来测试和调整再启动程序，确保其正确无误。 10. **更改启动条件**：用户可以根据实际需求更改再启动程序的启动条件，以适应不同工况下的错误恢复。 11. **警告和安全注意事项**：强调了在使用该功能时必须遵循的安全手册，以确保操作安全，避免意外发生。 12. **选项功能**：自动误差恢复功能可能作为额外的选项提供，不是所有FANUC机器人系统都配备。 13. **适用法规**：机器人出口和使用可能受到日本《外汇和外国贸易法》以及美国再出口法的限制，用户需遵守相关规定。 通过以上内容，我们可以了解到FANUC机器人自动误差恢复功能的全面工作原理和配置方法，这对于在实际生产环境中提高机器人的稳定性和生产效率至关重要。