CAN入门：总线空闲与Linux编程指南

本文档是一份关于CAN（Controller Area Network）总线的入门指南，由Renesas Technology发布于2006年2月，专为初学者设计。CAN是一种在汽车行业中广泛使用的ISO国际标准化串行通信协议，旨在实现高效、可靠的设备间通信，以满足车辆对安全性、舒适性、成本效益等多方面的需求。 1. **总线空闲状态**：在CAN总线通信中，当没有节点正在发送数据时，总线被视为空闲。在这种状态下，其他节点可以自由访问总线进行数据传输。总线空闲期间，隐性电平持续，且无长度限制，通常表示为0。 2. **延迟传送（发送暂停）**：在某些特定情况下，如发生错误后，发送节点会暂停发送，插入8位的隐性位用于帧间隔，以便其他节点可以重新同步。这个暂停是为了处理错误并确保通信的正确性。 3. **CAN协议基础**：文档详细介绍了CAN协议的核心概念，包括不同类型的帧（数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧），以及帧间隔、优先级确定、位填充、错误检测与处理机制。例如，数据帧用于传输实际数据，而遥控帧用于控制其他节点；错误帧用于报告总线上的错误，通过错误计数值来识别错误类型。 4. **错误管理**：CAN协议强调错误检测和纠正能力，它能够区分多种错误状态，如位错误、形式错误、循环错误等，并提供相应的错误计数机制和错误帧输出，以维持网络的稳定性。 5. **同步和再同步**：为了保证数据的准确传输，CAN协议采用硬件同步和再同步机制。节点通过位时序来同步，如果失去同步，可以通过特定步骤恢复通信。 6. **标准化过程**：CAN最初由博世公司开发，后来通过ISO 11898和ISO 11519这两个标准进行标准化，使其成为全球汽车电子控制系统通信的通用协议。 这份指南深入浅出地介绍了CAN总线技术，不仅适合初学者学习其基本原理，也为开发者在实际项目中应用CAN提供了实用的参考。对于理解汽车电子系统的通信架构和提高通信效率至关重要。