Ziegler-Nichols法：PID参数整定下的控制方式选择

本资源主要讨论了安川伺服系统中的控制方式选择和参数设定，针对SGDM型伺服单元的不同控制模式进行了详细说明。以下是关键知识点： 1. **控制方式选择**： - **速度控制（模拟量电压指令）**: 用户可以控制伺服电机的转速，适用于需要精确转速控制或结合位置环进行位置控制的场景。 - **位置控制（脉冲列指令）**: 输入脉冲控制位置，脉冲频率决定速度，适用于定位动作需求。 - **扭矩控制（模拟量电压指令）**: 输出扭矩控制，适用于需要输出特定推力的场合。 - **速度控制（内部设定速度选择）**: 通过三个输入信号预设伺服单元运行速度，无需外部模拟量电压指令。 2. **切换模式**： 提供了与以上四种控制方式相匹配的切换模式，用户应根据实际应用选择合适的控制模式。 3. **通用基本功能设定**： - **伺服ON/OFF设定**: 控制伺服单元的启动和停止。 - **电机旋转方向切换**: 支持改变电机的旋转方向。 - **超程设定**: 防止电机超过其物理限制。 - **保持制动器设定**: 设置电机停止后的保持状态。 - **停止方法选择**: 定义伺服单元在OFF状态下如何停车。 - **瞬间停电处理设定**: 处理电力中断情况。 4. **绝对值编码器的使用**： - **接口电路**：确保编码器与伺服单元的连接。 - **编码器选择**：依据系统需求选择合适的绝对值编码器类型。 - **电池管理**：编码器的电源供应和更换步骤。 - **编码器设置**：Fn008设置参数，如数据接收顺序。 - **旋转圈数上限值设定**：防止编码器数据溢出，并处理报警情况。 5. **速度控制（模拟量电压指令）的用户参数设定**：涉及具体的参数调整以实现理想的控制性能。 6. **章节结构**：资源以8-1到8-15的顺序逐步展开，从伺服电机的单体测试到整体机械配合，再到控制方式的选择和基础功能的设定，最后介绍编码器的使用方法。 通过这些知识点，用户可以更好地理解如何在安川伺服系统中选择和配置控制方式，以及如何进行相关的参数设定，以满足特定的工业自动化应用需求。